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Description
Titre de l'invention : Engin de manutention de charge
[0001] L'invention concerne un engin de manutention de charge.
Elle concerne en particulier un engin de manutention de charge comprenant un
s châssis roulant, et portés par ledit châssis,
- un moteur thermique à combustion interne,
-un mécanisme de transmission de puissance configuré pour transmettre la
puissance du moteur thermique aux roues du châssis,
- un godet,
1.0 - un système d'entraînement en déplacement dudit godet,
- une unité de commande,
- une pédale d'accélérateur, l'unité de commande étant configurée pour
générer
une consigne de commande de la vitesse de rotation du moteur thermique en
fonction de la position de la pédale d'accélérateur,
15 -un organe de commande, tel qu'un joystick, actionnable manuellement
par le
conducteur de l'engin, l'unité de commande étant configurée pour générer des
consignes de commande du système d'entraînement en déplacement du godet
en fonction de l'actionnement de l'organe de commande,
-un système de détection des mouvements du godet par rapport au châssis
20 configuré pour délivrer, à l'unité de commande, des données
représentatives des
mouvements du godet par rapport au châssis et/ou au système d'entraînement
en déplacement du godet.
[0002] Il doit être noté, par ailleurs, que des solutions de baisse du régime
moteur
malgré un actionnement de la pédale d'accélérateur en vue d'optimiser le
25 fonctionnement du dispositif de manutention du godet sont connues
comme
l'illustre le document US 2009/111655.
[0003] De même, des solutions de détection de la position du godet sont
connues
comme l'illustre le document EP 3342936.
[0004] Un tel engin de manutention de charge est connu comme l'illustre par
30 exemple la demande de brevet EP3358087. Un tel engin de manutention
de
charge est très fréquemment utilisé pour le transport de matériau en vrac
stocké
en tas depuis le tas vers une benne, en vue du chargement en matériau de
ladite
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benne. En pratique, lorsqu'un opérateur doit effectuer une telle opération de
remplissage de son godet avec un matériau stocké en tas pour le décharger en
un autre point, le réflexe de l'opérateur est d'avancer à pleine puissance
dans le
tas pour remplir le plus possible le godet en une seule fois, et donc pour
gagner
en productivité. L'opérateur cherche ensuite, en maintenant son pied sur la
pédale d'accélérateur, à réaliser simultanément des opérations de cavage du
godet et de levage du bras pour finir de remplir son godet et pour repartir
avec le
godet chargé au maximum. Mais cette action simultanée d'avancement et de
déplacement du godet ne se traduit pas forcément par l'arrachage du matériau
du tas. Face à cette situation, lorsque l'engin n'avance plus (blocage ou
patinage
des roues), et que malgré les commandes de levage du bras et/ou de cavage du
godet, le système d'entraînement en déplacement du godet n'est pas en mesure
de lever le godet, le réflexe de l'opérateur est d'appuyer encore plus sur la
pédale
d'accélérateur. Il en résulte une usure prématurée des pneumatiques résultant
du
patinage des roues, une consommation excessive de carburant, une sollicitation
importante de la mécanique avec un risque élevé de détérioration de cette
mécanique et une absence d'optimisation des temps de chargement du godet.
[0005] Un but de l'invention est de proposer un engin de manutention du type
précité
dont la conception permet d'optimiser les temps de chargement du godet en un
matériau stocké en tas tout en présentant la mécanique et les pneumatiques de
l'engin.
[0006] Un autre but de l'invention est de proposer un engin de manutention du
type
précité dont la conception permet d'optimiser les temps de chargement du godet
sans nuire à la consommation en carburant de l'engin.
[0007] A cet effet, l'invention a pour objet un engin de manutention de charge
comprenant un châssis roulant, et portés par ledit châssis,
- un moteur thermique à combustion interne,
-un mécanisme de transmission de puissance configuré pour transmettre la
puissance du moteur thermique aux roues du châssis,
- un godet,
- un système d'entraînement en déplacement dudit godet,
- une unité de commande,
- une pédale d'accélérateur, l'unité de commande étant configurée pour
générer
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une consigne de commande de la vitesse de rotation du moteur thermique en
fonction de la position de la pédale d'accélérateur,
-un organe de commande, tel qu'un joystick, actionnable manuellement par le
conducteur de l'engin, l'unité de commande étant configurée pour générer des
consignes de commande du système d'entraînement en déplacement du godet
en fonction de l'actionnement de l'organe de commande,
-un système de détection des mouvements du godet par rapport au châssis et/ou
au système d'entraînement en déplacement du godet configuré pour délivrer des
données représentatives des mouvements du godet par rapport au châssis et/ou
au système d'entraînement en déplacement du godet à l'unité de commande,
caractérisé en ce que le mécanisme de transmission de puissance est configuré
de sorte qu'une réduction de la vitesse de rotation du moteur thermique
entraîne
une baisse du couple fourni aux roues du châssis et en ce que l'engin comprend
au moins un mode de fonctionnement dans lequel l'unité de commande est
configurée pour, en fonction des données fournies par le système de détection
des mouvements du godet et des consignes de commande du système
d'entraînement en déplacement du godet, réduire la vitesse de rotation du
moteur thermique à combustion interne à une valeur inférieure à la valeur de
consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale
d'accélérateur. L'unité de commande est donc configurée pour réduire la
vitesse
de rotation du moteur thermique à une vitesse inférieure à la valeur de
consigne
de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale d'accélérateur
lorsque les mouvements détectés du godet ne sont pas conformes aux
mouvements commandés du godet. Grâce à cette conception, il est possible de
réduire l'effort de poussée de l'engin dans le tas de matériau indépendamment
d'une demande d'accélération de l'opérateur. La réduction de l'effort de
poussée
permet de réduire la contrainte ou le frottement du godet contre le tas, cette
contrainte ou ce frottement pouvant s'opposer au mouvement de cavage ou de
déversement du godet. La valeur de la vitesse de rotation du moteur thermique
n'est pas nécessairement celle correspondant à la valeur de consigne de
commande de la vitesse correspondant à la position de la pédale d'accélérateur
de sorte que l'opérateur peut maintenir son pied sur l'accélérateur voire même
accélérer de manière supplémentaire sans que l'effort de poussée de l'engin
dans le tas ne soit augmenté. Ainsi, aucune formation de l'opérateur n'est
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nécessaire pour l'obliger à modifier son comportement par rapport à la
manipulation de la pédale d'accélérateur. Cette réduction de l'effort de
poussée
peut en outre, en fonction de la conception de l'engin, s'opérer au profit de
l'effort
d'arrachement obtenu par déplacement du godet. Enfin, cette conception permet
de préserver l'engin et de réduire la consommation en carburant de l'engin
tout
en optimisant les temps de chargement du godet.
[0008] Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité de commande est
configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du
système d'entraînement en déplacement du godet, l'actionnement de l'organe de
commande dans le sens d'un mouvement du godet et pour déterminer, en
fonction des données fournies par le système de détection des mouvements du
godet, un mouvement ou une absence de mouvement du godet, et l'unité de
commande est configurée pour réduire la vitesse de rotation du moteur
thermique à combustion interne à une valeur inférieure à la valeur de consigne
de vitesse correspondant à la position de la pédale d'accélérateur, lorsqu'une
absence de mouvement du godet est déterminée par l'unité de commande à
l'état actionné de l'organe de commande dans le sens d'un mouvement du godet.
L'unité de commande est donc configurée pour réduire la vitesse de rotation du
moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande
de la vitesse correspondant à la position de la pédale d'accélérateur,
lorsqu'une
absence d'un mouvement du godet est déterminée à l'état actionné de l'organe
de commande du système d'entraînement en déplacement du godet.
[0009] Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité de commande est
configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du
système d'entraînement en déplacement du godet, une course théorique de
déplacement du godet à l'état actionné de l'organe de commande et pour
déterminer, en fonction des données fournies par le système de détection des
mouvements du godet, une course réelle de déplacement du godet, l'unité de
commande est configurée pour comparer les valeurs de course théorique et
réelle de déplacement du godet et pour réduire la vitesse de rotation du
moteur
thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de
vitesse correspondant à la position de la pédale d'accélérateur en fonction du
résultat de comparaison. L'unité de commande est donc configurée pour réduire
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la vitesse de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur
de
consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale
d'accélérateur lorsque la course réelle de déplacement du godet est inférieure
à
la course théorique de déplacement du godet.
5 [0010] Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité de commande
est
configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du
système d'entraînement en déplacement du godet, une vitesse théorique de
déplacement du godet à l'état actionné de l'organe de commande et pour
déterminer, en fonction des données fournies par le système de détection des
mouvements du godet, une vitesse réelle de déplacement du godet, l'unité de
commande est configurée pour comparer les valeurs de vitesse théorique et
réelle de déplacement du godet et pour réduire la vitesse de rotation du
moteur
thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de
vitesse correspondant à la position de la pédale d'accélérateur en fonction du
résultat de comparaison. L'unité de commande est donc configurée pour réduire
la vitesse de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur
de
consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale
d'accélérateur lorsque la vitesse réelle de déplacement du godet est
inférieure à
la vitesse théorique de déplacement du godet.
[0011] Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité de commande est
configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du
système d'entraînement en déplacement du godet, une accélération théorique de
déplacement du godet à l'état actionné de l'organe de commande et pour
déterminer, en fonction des données fournies par le système de détection des
mouvements du godet, une accélération réelle de déplacement du godet, l'unité
de commande est configurée pour comparer les valeurs d'accélération théorique
et réelle de déplacement du godet et pour réduire la vitesse de rotation du
moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande
de vitesse correspondant à la position de la pédale d'accélérateur en fonction
du
résultat de comparaison. L'unité de commande est donc configurée pour réduire
la vitesse de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur
de
consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale
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d'accélérateur lorsque l'accélération réelle de déplacement du godet est
inférieure à l'accélération théorique de déplacement du godet.
[0012] Selon un mode de réalisation de l'invention, le mécanisme de
transmission de
puissance est un mécanisme de transmission de puissance hydrodynamique qui
comprend un convertisseur de couple.
[0013] Selon un mode de réalisation de l'invention, l'engin comprend un
sélecteur de
positions à au moins deux positions à savoir une position de commande marche
avant et une position de commande marche arrière, l'organe de commande
présente une position neutre, et le mode de fonctionnement dans lequel l'unité
de
commande est configurée pour, en fonction des données fournies par le système
de détection des mouvements du godet et des consignes de commande du
système d'entraînement en déplacement du godet, réduire la vitesse de rotation
du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur délivrée par la pédale
d'accélérateur est un mode activable/désactivable, ledit mode de
fonctionnement
étant désactivé en position de commande marche arrière du sélecteur de
position
et en position neutre de l'organe de commande.
[0014] Selon un mode de réalisation de l'invention, le système d'entraînement
en
déplacement du godet comprend une partie hydraulique reliée au moteur
thermique à combustion interne. Le système d'entraînement en déplacement du
godet utilise, au niveau de sa partie hydraulique, la puissance du moteur
thermique. Une baisse du régime moteur est généralement favorable au système
d'entraînement en déplacement du godet en raison de la répartition de la
puissance moteur qui s'opère entre le système d'entraînement en déplacement
du godet et le mécanisme de transmission de puissance configuré pour
transmettre la puissance du moteur thermique aux roues du châssis. En effet,
le
rapport effort de poussée de l'engin sur le tas lors de sa rentrée dans le tas
/effort
de déplacement du godet dans le sens d'un cavage ou d'un déversement tend à
diminuer lors d'une baisse du régime moteur, ce qui favorise l'entraînement en
déplacement du godet au détriment de l'avance de l'engin, ce résultat étant
souhaité lorsque le godet est en cours de chargement dans le tas.
[0015] Selon un mode de réalisation de l'invention, le système d'entraînement
en
déplacement du godet comprend au moins un bras disposé entre le châssis et le
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godet, ce bras étant équipé d'au moins un premier actionneur d'entraînement en
déplacement du bras par rapport au châssis et d'au moins un deuxième
actionneur d'entraînement en déplacement du godet par rapport au bras entre
une position de cavage du godet et une position de déversement, lesdits
actionneurs étant reliés à une pompe hydraulique couplée au moteur thermique à
combustion interne. Ainsi, la pompe et les actionneurs forment la partie
hydraulique du système d'entraînement en déplacement du godet.
[0016] Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de détection
des
mouvements du godet par rapport au châssis configuré pour délivrer des
données représentatives des mouvements du godet par rapport au châssis et/ou
au système d'entraînement en déplacement du godet à l'unité de commande
comprend au moins un capteur de position du bras par rapport au châssis et un
capteur de position du godet par rapport au bras.
Brève description des dessins
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante
d'exemples de
réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :
[0017] [Fig. 1] représente une vue schématique d'un engin de manutention
conforme à l'invention prêt à rentrer dans un tas de matériau en vrac pour
charger le godet de l'engin ;
[0018] [Fig. 2] représente une vue schématique d'un engin de manutention,
conforme à l'invention, rentré dans un tas de matériau en vrac à l'état
commandé
en déplacement du godet pour charger le godet de l'engin ;
[0019] [Fig. 3] représente une vue schématique d'un engin de manutention,
conforme à l'invention, rentré dans un tas de matériau en vrac, à l'état
commandé en déplacement du godet pour charger le godet de l'engin pendant la
phase de comparaison des mouvements détectés du godet et des mouvements
commandés du godet ;
[0020] [Fig. 4] représente une vue schématique d'un engin de manutention,
conforme à l'invention, rentré dans un tas de matériau en vrac, à l'état
commandé en déplacement du godet pour charger le godet de l'engin, pendant la
phase de réduction du régime moteur pour limiter l'effort appliqué sur les
roues et
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par suite sur le godet, les mouvements détectés du godet n'étant pas conformes
aux mouvements commandés ;
[0021] [Fig. 5] représente une vue schématique d'un engin de manutention,
conforme à l'invention, rentré dans un tas de matériau en vrac, à l'état
commandé en déplacement du godet pour charger le godet de l'engin, pendant la
phase d'augmentation du régime moteur jusqu'à obtention d'une vitesse de
rotation du moteur égale à la consigne de commande de vitesse correspondant à
la position de la pédale d'accélérateur lorsque les mouvements détectés du
godet sont conformes aux mouvements commandés ;
[0022] [Fig. 6] représente un bloc diagramme de composants de l'engin.
[0023] Comme mentionné ci-dessus, l'invention a pour objet un engin 1 de
manutention de charge à godet 7 utilisé notamment sur des chantiers pour la
manutention et le transport de matériaux en vrac stockés en tas comme dans les
exemples représentés.
[0024] Cet engin 1 comprend un châssis 2 roulant équipé de roues 3
généralement
au nombre de quatre. Ce châssis 2 roulant porte une cabine de pilotage à
l'intérieur de laquelle le conducteur de l'engin peut prendre place. Ce
châssis 2
roulant porte encore un moteur 4 thermique à combustion interne et un
mécanisme 5 de transmission de puissance configuré pour transmettre la
puissance du moteur 4 thermique aux roues 3 motrices de l'engin.
[0025] De manière générale, ce mécanisme 5 de transmission est oonfiguré de
sorte
qu'une réduction de la vitesse de rotation du moteur 4 thermique entraîne une
baisse du couple fourni aux roues 3 du châssis 2. En pratique, le mécanisme 5
de transmission de puissance est un mécanisme de transmission de puissance
hydrodynamique qui comprend un convertisseur 6 de couple.
[0026] Ainsi, le moteur 4 thermique est, en sortie, couplé via par exemple une
liaison
cardan et un renvoi d'angle au convertisseur 6 de couple qui lui-même est
relié
en sortie via une boîte de vitesse à l'essieu aux extrémités duquel sont
disposées
des roues 3 de l'engin I.
[0027] Le convertisseur 6 de couple hydrodynamique peut se composer d'une roue
de pompe côté entraînement par l'arbre moteur du moteur 4 et une roue de
turbine côté sortie, et un distributeur, de préférence, annulaire entre les
deux.
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[0028] Un convertisseur 6 de couple tel que celui commercialisé sous la marque
Sachs modèle ZF peut être utilisé.
[0029] Le châssis 2 roulant porte encore un système 8 d'entraînement en
déplacement du godet 7. De manière classique, le système 8 d'entraînement en
déplacement du godet 7 comprend une partie 80 hydraulique reliée au moteur 4
thermique à combustion interne. En particulier, dans les exemples représentés,
le système 8 d'entraînement en déplacement du godet 7 comprend au moins un
bras 81 disposé entre le châssis 2 et le godet 7, ce bras 81 étant équipé d'au
moins un premier actionneur 82 d'entraînement en déplacement du bras 81 par
1.0 rapport au châssis 2 et d'au moins un deuxième actionneur 83
d'entraînement en
déplacement du godet 7 par rapport au bras 81 entre une position de cavage du
godet et une position de déversement, lesdits actionneurs 82, 83 étant reliés
à
une pompe 84 hydraulique couplée au moteur 4 thermique à combustion interne.
[0030] La pompe 84 hydraulique et les actionneurs hydrauliques 82 et 83
forment la
partie 80 hydraulique du système 8 d'entraînement en déplacement du godet 7.
[0031] Dans les exemples représentés, le bras 81 est un bras pivotant monté à
pivotement autour d'un axe horizontal, parallèle au plan d'appui au sol de
l'engin
1, en configuration d'utilisation de l'engin 1 pour le passage du bras 4 d'une
position basse à une position haute et inversement, à l'aide du premier
actionneur 82, tel qu'un vérin, disposé entre le bras 81 et le châssis 2
roulant.
Dans l'exemple représenté, il est représenté un seul vérin double effet,
alimenté
en fluide par la pompe 84 hydraulique. Une paire de vérins parallèles simple
effet
alimentés tour à tour en fluide aurait pu être utilisée de manière
équivalente.
[0032] Dans les exemples représentés, le bras 81 est un bras télescopique
formé de
deux sections de bras montées à emboîtement coulissant, et entraînées en
déplacement relatif par un actionneur, non représenté, pour le passage du bras
d'une position rentrée à une position sortie et inversement. En variante, ce
bras
81 peut être un bras non télescopique.
[0033] Le deuxième actionneur 83 d'entraînement en déplacement du godet 7 est
disposé soit entre le bras 81 et le godet 7, soit entre un porte-godet
équipant
l'extrémité du bras 81 et le godet 7.
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[0034] Indépendamment du montage, ce deuxième actionneur 83 peut à nouveau se
présenter sous forme d'un vérin hydraulique double effet ou d'une paire de
vérins
simple effet. L'entraînement en déplacement du godet 7 à l'aide de de ce
deuxième actionneur 83 s'opère autour d'un axe parallèle à l'axe horizontal de
5 pivotement du bras 81 par rapport au châssis 2 pour permettre le
passage du
godet 7 d'une position de cavage à une position de déversement et inversement.
[0035] L'engin 1 comprend encore, portés par le châssis 2, une unité 9 de
commande et un organe 11 de commande, tel qu'un joystick, actionnable
manuellement par le conducteur de l'engin.
10 [0036] L'unité 9 de commande est configurée pour générer des consignes
de
commande du système 8 d'entraînement en déplacement du godet 7 en fonction
de l'actionnement de l'organe 11 de commande.
[0037] En effet, l'alimentation en fluide des actionneurs 82, 83 à l'aide de
la pompe
84 hydraulique est commandée en fonction des consignes de commande
fournies par l'unité 9 de commande. Ces signaux de commande sont eux-mêmes
fonction des données d'entrée reçues par l'unité 9 de commande et résultant de
l'actionnement de l'organe 11 de commande. L'unité 9 comprend par exemple un
microcontrôleur ou un microprocesseur associé à une mémoire. Ainsi, lorsqu'il
est précisé que l'unité 9 ou des moyens de ladite unité 9 sont configurés pour
réaliser une opération donnée, cela signifie que ladite unité 9 comprend des
instructions informatiques et les moyens d'exécution correspondants qui
permettent de réaliser ladite opération.
[0038] Les consignes de commande fournies par l'unité 9 de commande agissent
généralement sur des organes, tels que distributeur ou valve, disposés sur la
liaison entre la pompe 84 et les actionneurs 82, 83, pour permettre une
alimentation en fluide appropriée des actionneurs 82, 83, de manière en soi
connue.
[0039] Dans l'exemple représenté, l'organe 11 de commande, disposé dans la
cabine de pilotage, est un levier de commande encore appelé joystick. Cet
organe 11 de commande est, par exemple, équipé à sa base de deux codeurs
pour permettre la transmission de deux signaux de position dudit organe 11 de
commande à l'unité 9 de commande, de manière en soi connue. Un exemple
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d'un tel organe 11 de commande est par exemple décrit dans le brevet
FR 2 858 861. Cet organe 11 de commande peut ainsi être déplacé vers l'avant,
vers l'arrière, vers la gauche, ou vers la droite de l'engin. Généralement,
les
déplacements, vers l'avant et l'arrière de l'engin, de cet organe 11 de
commande
commandent le déplacement en monte et baisse du bras 81, tandis que les
déplacements, vers la gauche et vers la droite de l'engin, de l'organe 11 de
commande commandent le déplacement à pivotement du godet 7.
[0040] Ces directions avant/arrière et gauche/droite correspondent aux
directions
principales, et l'organe 11 de commande peut être entraîné suivant une
infinité de
1.0 directions, le déplacement de l'organe 11 de commande suivant une
direction
quelconque correspondant à une action combinée, proportionnellement à la
position de l'organe 11 de commande par rapport aux directions principales.
Généralement, cet organe 11 de commande est rappelé par un ressort en
position neutre, c'est-à-dire dans une position intermédiaire entre
droite/gauche
et avant/arrière, à l'état non sollicité.
[0041] L'information de position adressée à l'unité 9 de commande est donc
généralement une information relative à la position angulaire de l'organe 11
de
commande, par rapport à la position qu'il occupe en position neutre.
[0042] Comme mentionné ci-dessus, pour permettre de tels déplacements du bras
81 et du godet 7 à partir de l'organe 11 de commande, l'unité 9 de commande
commande l'alimentation en fluide hydraulique des premier et deuxième
actionneurs 82 et 83 en fonction des données de position foumies par l'organe
11
de commande. Ainsi, les premier et deuxième actionneurs sont chacun disposés
sur un circuit hydraulique équipé d'au moins une valve ou d'un distributeur
pilotable par l'unité 9 de commande.
[0043] L'unité 9 de commande est ici réalisée sous forme d'un contrôleur ou
microprocesseur dans lequel des jeux d'instructions informatiques ont été
implémentés pour réaliser les fonctions de l'unité de pilotage. Toutefois, les
fonctions de l'unité 9 de commande peuvent être réalisées par des composants
électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi
possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.
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[0044] Les programmes d'ordinateur ou instructions informatiques peuvent être
contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des
supports de stockage de données numériques lisibles par ordinateur ou des
programmes exécutables. Les programmes ou instructions peuvent aussi être
exécutés à partir de périphériques de stockage de programmes.
[0045] De manière générale, l'unité 9 de commande est configurée pour recevoir
les
signaux de position qui lui sont adressées par l'organe 11 de commande et pour
émettre des signaux de sortie aux valves ou distributeurs équipant les
circuits
hydrauliques des premier et deuxième actionneurs, généralement via des
1.0 solénoïdes équipant lesdites valves ou distributeurs.
[0046] Les premier et deuxième actionneurs 82, 83 commandent, en fonction de
leur
alimentation en flux hydraulique, un déplacement du bras pour le premier
actionneur 82 et un déplacement du godet pour le deuxième actionneur 83.
[0047] L'engin 1 comprend encore un système 12 de détection des mouvements du
godet 7 par rapport au châssis 2 et/ou au système 8 d'entraînement en
déplacement du godet 7 configuré pour délivrer des données représentatives des
mouvements du godet 7 par rapport au châssis 2 et/ou au système 8
d'entraînement en déplacement du godet 7 à l'unité 9 de commande.
[0048] Dans les exemples représentés, ce système 12 de détection des
mouvements du godet 7 comprend au moins un capteur 121de position du bras
81 par rapport au châssis 2 et un capteur 122 de position du godet 7 par
rapport
au bras 81. Ces capteurs de position sont ici des capteurs angulaires de
mesure
de l'angle d'inclinaison formé par le godet 7 par rapport au bras 81 et de
l'angle
d'inclinaison du bras 81 par rapport au plan d'appui au sol du châssis 2.
[0049] Dans le cas d'un bras 81 télescopique, un capteur 123 de détection de
la
rentrée ou de la sortie du télescope peut également être prévu.
[0050] Tous les signaux de ces capteurs sont fournis à l'unité 9 de commande
qui
intègre une horloge pour permettre la réception de ces signaux en fonction du
temps.
[0051] L'engin 1 comprend encore une pédale 10 d'accélérateur disposée dans la
cabine de pilotage. Cette pédale 10 d'accélérateur peut être équipée d'un
capteur
de position et l'unité 9 de commande est configurée pour générer une consigne
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de commande de la vitesse de rotation du moteur 4 thermique en fonction de la
position de la pédale 10 d'accélérateur. La position de la pédale 10
d'accélérateur peut être déterminée également à partir de capteurs disposés en
d'autres emplacements sur le système d'accélération.
[0052] Dans un mode de fonctionnement de l'engin, l'unité 9 de commande est
configurée pour, en fonction des données fournies par le système 12 de
détection des mouvements du godet 7 et des consignes de commande du
système 8 d'entraînement en déplacement du godet 7, réduire la vitesse en
rotation du moteur 4 thermique à combustion interne à une valeur inférieure à
la
valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la
pédale 10 d'accélérateur. Ce mode de fonctionnement est
activable/désactivable.
[0053] En particulier, l'engin 1 comprend un sélecteur 110 de position à au
moins
deux positions à savoir une position de commande marche avant et une position
de commande marche arrière et l'organe 11 de commande présente une position
neutre et le mode de fonctionnement dans lequel l'unité 9 de commande est
configurée pour, en fonction des données fournies par le système 12 de
détection des mouvements du godet 7 et des consignes de commande de
l'organe 11 de commande, réduire la vitesse de rotation du moteur 4 à une
valeur
inférieure à la valeur délivrée par la pédale 10 d'accélérateur est un mode
activable/désactivable. Ce mode de fonctionnement est désactivé en position de
commande marche arrière du sélecteur 110 de position et en position neutre de
l'organe 11 de commande.
[0054] Pour activer ce mode de fonctionnement en position marche avant de
l'engin,
le conducteur de l'engin 1 doit actionner volontairement un organe de
commande, tel qu'un bouton ou autre, disposé dans la cabine de pilotage.
[0055] De même, le sélecteur 110 de position est disposé à l'intérieur de la
cabine de
pilotage et peut être porté par l'organe 11 de commande dans le cas où ce
dernier est formé par un joystick.
[0056] A l'état activé du mode de fonctionnement, le régime moteur peut être
réduit
suivant différentes conditions qui peuvent être cumulatives ou exclusives.
[0057] De manière générale, l'unité 9 de commande est configurée pour
déterminer,
en fonction des consignes de commande du système d'entraînement en
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déplacement du godet 7, au moins une caractéristique dite théorique du
mouvement du godet, et, en fonction des données fournies par le système 12 de
détection du mouvement du godet 7, au moins une caractéristique réelle du
mouvement du godet, et l'unité 9 de commande est configurée pour comparer les
valeurs théorique et réelle d'une même caractéristique et pour réduire la
vitesse
de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur de
consigne
de vitesse correspondant à la position de la pédale d'accélérateur en fonction
du
résultat de la comparaison.
[0058] En particulier, la vitesse est réduite lorsque les caractéristiques
théorique et
1.0 pratique ne concordent pas ou lorsque la caractéristique théorique
est de valeur
inférieure à la caractéristique réelle. La caractéristique du déplacement du
godet
peut être choisie dans le groupe de caractéristiques formé par la vitesse
et/ou la
course et/ou l'accélération du mouvement du godet, ou plus simplement par
l'absence d'un déplacement du godet à l'état actionné de l'organe 11 de
commande dans le sens d'un mouvement du godet. Ces caractéristiques peuvent
être cumulatives ou non.
[0059] Ainsi, dans la version la plus simple, l'unité 9 de commande est
configurée
pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système 8
d'entraînement en déplacement du godet 7, l'actionnennent de l'organe 11 de
commande dans le sens d'un mouvement du godet 7 et pour déterminer en
fonction des données fournies par le système 12 de détection des mouvements
du godet 7, un mouvement ou une absence de mouvement du godet 7, et l'unité
9 de commande est configurée pour réduire la vitesse de rotation du moteur
thermique à combustion interne à une valeur inférieure à la valeur de consigne
de vitesse correspondant à la position de la pédale d'accélérateur lorsqu'une
absence de mouvement du godet est déterminée par l'unité de commande à
l'état actionné de l'organe 11 de commande dans le sens d'un mouvement du
godet.
[0060] Dans une version plus élaborée, l'unité 9 de commande est configurée
pour
déterminer, en fonction des consignes de commande du système 8
d'entraînement en déplacement du godet 7, une course théorique de
déplacement du godet à l'état actionné de l'organe 11 de commande et pour
déterminer, en fonction des données fournies par le système 12 de détection
des
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mouvements du godet, une course réelle de déplacement du godet. L'unité de
commande est encore configurée pour comparer les valeurs de course théorique
et réelle de déplacement du godet 7 et pour réduire la vitesse de rotation du
moteur 4 thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande
5 de vitesse correspondant à la position de la pédale 10 d'accélérateur
en fonction
du résultat de comparaison.
[0061] En particulier, l'unité de commande est configurée pour réduire la
vitesse de
rotation du moteur 4 thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne
de
commande de vitesse correspondant à la position de la pédale d'accélérateur
1.0 lorsque la valeur théorique de course de déplacement du godet 7 est
inférieure à
une valeur de course réelle de déplacement du godet 7.
[0062] En variante, ou en complément, l'unité 9 de commande est configurée
pour
déterminer, en fonction des consignes de commande du système 8
d'entraînement en déplacement du godet 7, une vitesse théorique de
15 déplacement du godet 7 à l'état actionné de l'organe 11 de commande
et pour
déterminer en fonction des données fournies par le système 12 de détection des
mouvements du godet 7 une vitesse réelle de déplacement du godet 7. L'unité 9
de commande est, en outre, configurée pour comparer les valeurs de vitesse
théorique et réelle de déplacement du godet 7 et pour réduire la vitesse de
rotation du moteur 4 thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne
de
commande de vitesse correspondant à la position de la pédale 10 d'accélérateur
en fonction du résultat de comparaison.
[0063] En particulier, l'unité de commande est configurée pour réduire la
vitesse de
rotation du moteur 4 thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne
de
commande de vitesse correspondant à la position de la pédale 10 d'accélérateur
lorsque la valeur de la vitesse de déplacement du godet 7 est inférieure à la
valeur de vitesse théorique de déplacement du godet 7.
En pratique, le fonctionnement d'un tel engin 1 est extrêmement simple. On
suppose
que le mode de fonctionnement dans lequel l'unité 9 de commande est
configurée pour, en fonction des données fournies par le système 12 de
détection des mouvements du godet 7 et des consignes de commande du
système 8 d'entraînement en déplacement du godet 7, réduire la vitesse de
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rotation du moteur 4 thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne
de
commande de vitesse correspondant à la position de la pédale 10 d'accélérateur
est activé. Le conducteur de l'engin appuie sur la pédale 10 d'accélérateur
pour
permettre le déplacement de l'engin 1 vers un tas de matière en vrac et
l'entrée
du godet 7 dans la matière comme illustré à la figure 1. Le conducteur de
l'engin
actionne l'organe 11 de commande dans le sens d'un déplacement du godet 7
pour commander un cavage ou un déversement du godet 7 et/ou un levage ou
un abaissement 81 du bras et/ou une sortie ou une rentrée du télescope,
lorsque
ce télescope est présent. Des consignes de commande sont adressées en ce
1.0 sens au système 8 d'entraînement en déplacement du godet 7. Les
capteurs du
système 12 de détection de mouvement du godet mesurent les déplacements
observés. L'unité 9 de commande compare les caractéristiques du déplacement
réel du godet et les caractéristiques théoriques ou attendues du déplacement
du
godet liées à l'actionnement de l'organe 11 de commande. L'unité 9 de
commande réduit la vitesse de rotation du moteur 4 thermique à une vitesse
inférieure à la consigne de commande correspondant à la position de la pédale
10 d'accélérateur lorsque les caractéristiques du déplacement réel et du
déplacement théorique du godet illustrent un mouvement du godet 7 non
conforme au mouvement attendu. La réduction du régime moteur permet de
limiter l'effort appliqué sur les roues de l'engin et ainsi de soulager
l'effort
appliqué sur le godet 7. Lorsque le déplacement redevient conforme au
déplacement attendu, l'unité 9 de commande commande la vitesse de rotation du
moteur 4 à une vitesse de rotation correspondant à la position de la pédale 10
d'accélérateur. Pendant tout ce processus, le conducteur de l'engin garde le
pied
appuyé sur la pédale 10 d'accélérateur. Les variations du régime moteur
s'opèrent sans intervention du conducteur de l'engin pour générer un appui
variable sur la pédale 10 d'accélérateur. La variation du régime moteur peut
donc
s'opérer à l'état sollicité de la pédale 10 d'accélérateur indépendamment de
la
position prise par la pédale d'accélérateur. Bien évidemment, l'exemple pris
ci-
dessus pour une comparaison entre la vitesse théorique et la vitesse réelle
peut
de la même manière s'appliquer à l'accélération ou bien encore à la course du
godet ou simplement à la présence d'un mouvement du godet à l'état actionné de
l'organe 11 de commande.
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