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CA 02548804 2006-06-08
WO 2005/061823 PCT/FR2004/003293
PROCEDE DE PILOTAGE D'UN APPAREIL DE NETTOYAGE
AUTOMATIQUE D'UNE SURFACE IMMERGEE DANS UN LIQUIDE, ET
APPAREIL DE NETTOYAGE CORRESPONDANT
L'invention concerne un procédé de pilotage d'un appareil de
nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide, en particulier
parois
latérales et de fond d'un bassin de piscine. On connaît déjà des appareils de
nettoyage automatique de surfaces immergées dans un liquide, comprenant
- un châssis portant un dispositif de filtration du liquide,
- des organes d'entraînement du châssis sur la surface à
nettoyer,
- des moyens moteurs portés par le châssis et agencés pour
transmettre un mouvement moteur à au moins une partie des organes
d'entraînement,
- des moyens électroniques de commande des moyens
moteurs selon un ou plusieurs programmes de nettoyage prédéterminés adaptés
pour
optimiser la durée et l'efficacité du nettoyage réalisé.
En particulier, le brevet US 4,162,557 décrit un appareil de
nettoyage comprenant des moyens moteurs électriques réversibles commandés par
un générateur d'impulsions aléatoires qui engendre, à fréquence, aléatoire des
inversions du sens du courant d'alimentation de ces moyens moteurs.
Le brevet US 5,507,058 décrit un appareil de nettoyage de
piscine doté d'un capteur de détection d'inclinaison qui est utilisé par le
système
comme détecteur d'un changement de surface nettoyée ou comme confirmation
d'un déplacement déjà évalué par le détecteur de déplacement. Le détecteur
d'inclinaison peut également être utilisé afin de programmer, au sein de la
carte de
commande, des actions spécifiques telles que des changements de direction de
90
ou 180 degrés.
Le brevet US 6,299,699 décrit un appareil et un procédé pour
nettoyer une piscine, l'appareil étant doté d'un capteur qui permet de
détecter un
changement d'inclinaison afin d'évaluer les changements d'inclinaisons des
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différentes parois de la piscine et de permettre à l'appareil de reconnaître
le type de
parois sur lequel il se déplace afin d'optimiser la durée et/ou la trajectoire
de
nettoyage.
Un autre appareil automatique décrit dans le brevet
FR-2.567.552 comporte quant à lui, en combinaison, des moyens d'inversion
séquentielle du sens du courant d'alimentation des moyens moteurs aptes à
provoquer des inversions périodiques desdits moyens moteurs, et des moyens
d'interruption séquentielle des moyens d'alimentation du moteur électrique de
la
pompe aptes à provoquer des arrêts périodiques de ladite pompe.
Par ailleurs, certains des appareils actuels sont conçus pour
augmenter l'efficacité du nettoyage au niveau de la ligne d'eau qui constitue
une
zone nécessitant un nettoyage spécifique. Ainsi, à titre d'exemple, (appareil
décrit
dans le brevet FR 2.567.552 précité comporte un flotteur et un moteur adaptés
et
positionnés pour déséquilibrer cet appareil lorsqu'il se trouve au niveau de
la ligne
d'eau de façon à conditionner un déplacement latéral dudit appareil le long de
cette
ligne d'eau, et à favoriser le nettoyage de cette dernière.
Par contre, il n'existe à l'heure actuelle aucun appareil de
nettoyage permettant d'obtenir un nettoyage efficace des zones de jonctions
concaves entre portions d'inclinaisons différentes de la surface immergée,
telles que
les pieds des parois latérales des bassins. Ces zones de jonction concaves
constituent pourtant des endroits où les salissures s'accumulent, et sont, en
outre,
moins bien nettoyées que les portions courantes des parois du fait de
l'inclinaison de
l'appareil lors de son transfert entre les deux portions d'inclinaisons
différentes
(paroi latérale et fond par exemple).
La présente invention vise à combler cette lacune et a pour
objectif principal de fournir un appareil de nettoyage apte à nettoyer avec
efficacité
les zones de jonction entre deux portions de surface immergée d'inclinaisons
différentes.
Un autre objectif de (invention est de fournir ce résultat avec
des modifications matérielles minimes voire nulles.
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A cet effet, l'invention vise un procédé de pilotage d'un
appareil de nettoyage tel que décrit ci-dessus, comprenant en outre une
opération
qui consiste à détecter les changements d'inclinaison de l'appareil
correspondant à
son passage sur une zone de jonction concave entre deux portions de la surface
immergée inclinées Tune par rapport à (autre.
Le procédé est caractérisé en ce que sous condition qu'au
moins un changement d'inclinaison de l'appareil soit détecté, une procédure de
nettoyage spécifique de la zone de jonction est déclenchée et qui consiste en
au
moins deux inversions de sens d'entraînement de l'appareil, avec au moins une
inversion sur chaque portion de surface, de sorte que l'appareil passe au
moins trois
fois sur la zone de jonction concave, d'une portion à l'autre de la surface
immergée..
Selon (invention, (appareil de nettoyage est donc conçu, lors
de chaque transfert entre deux portions de surface d'inclinaisons différentes
-notamment deux parois contiguës telles que paroi de fond et paroi latérale-
pour
effectuer au moins une fois une procédure de nettoyage spécifique consistant à
faire
exécuter audit appareil au moins un trajet aller-retour supplémentaire au
cours
duquel il balaye au moins deux fois supplémentaires les surfaces de la zone de
jonction de ces portions.
Par conséquent, la baisse d'efficacité résultant de (inclinaison
de l'appareil lors de son transfert et de l'augmentation de distance entre les
entrées
d'eau inférieures du dispositif de filtration et la surface immergée se trouve
compensée par une multiplication du nombre de balayages, par ledit appareil,
de la
zone de j onction.
A l'issue de chaque procédure de nettoyage spécifique, on
reprend la procédure de nettoyage normale. Ainsi, le changement d'inclinaison
peut
être associé à une ou plusieurs condition(s), par exemple une ou plusieurs
temporisations) ou un seuil maximum de fréquence des changements d'inclinaison
ou autre, permettant d'éviter d'une part que l'appareil n'exécute que des
procédures
de nettoyage spécifiques, et, d'autre part, de faire en sorte que l'appareil
nettoie
essentiellement les zones de jonction concaves les plus sales. La logique de
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commande peut être aussi adaptée pour réaliser un nettoyage efficace des zones
de
jonction concaves formées par les marches d'escalier.
Avantageusement et selon l'invention, l'appareil comprenant
au moins un capteur d'inclinaison adapté pour changer d'état lorsque
l'inclinaison de
l'appareil par rapport à l'horizontale passe par une valeur d'angle de
référence
prédéterminée, et les moyens électroniques de commande des moyens moteurs
étant
adaptés pour pouvoir commander une inversion de sens d'entraînement des
organes
d'entraînement par les moyens moteurs, la procédure de nettoyage spécifique
comprend (étape suivante
(1) après détection d'un changement d'état d'au moins un
capteur d'inclinaison, on commande une inversion de sens d'entraînement des
organes d'entraînement par les moyens moteurs.
Dans une première variante de réalisation conforme à
(invention, l'appareil comprenant un unique capteur d'inclinaison, la
procédure de
nettoyage spécifique comprend, après l'étape (1), (étape suivante
(2) après une période de temps prédéterminée t1, on
commande une nouvelle inversion de sens d'entraînement des organes
d'entraînement par les moyens moteurs, la valeur de cette période de temps
prédéterminée t1 étant suffisamment importante pour permettre le passage de
l'appareil d'une portion à l'autre de la surface immergée (c'est-à-dire son
retour sur
la portion de surface sur laquelle il se déplaçait initialement), mais
suffisamment
faible pour que ladite nouvelle inversion de sens d'entraînement ait pour
effet de
diriger (appareil à nouveau vers ladite zone de jonction.
Avantageusement et selon l'invention, on déclenche une
temporisation de mesure de t1 lors de l'étape (1).
Avantageusement et selon (invention, t1 est inférieure à
10 secondes, et notamment est comprise entre 2 secondes et 4 secondes.
Dans une deuxième variante de réalisation de (invention,
l'appareil comprenant
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- au moins un premier capteur d'inclinaison adapté pour
détecter le déplacement de (appareil sur l'une, dite première portion,
desdites
portions de surface,
- au moins un deuxième capteur d'inclinaison adapté pour
détecter le déplacement de (appareil sur la deuxième portion de surface,
la procédure de nettoyage spécifique comprend les étapes suivantes
( l') l'appareil se déplaçant initialement sur la première
portion de surface, après détection d'un changement d'état du(des) deuxièmes)
capteurs) d'inclinaison (correspondant à son transfert sur la deuxième portion
de
surface), on commande une première inversion de sens d'entraînement des
organes
d'entraînement par les moyens moteurs,
(2') puis, après détection d'un changement d'état du(des)
premiers) capteurs) d'inclinaison (correspondant à son transfert sur la
première
portion de surface), on commande une deuxième inversion de sens d'entrainement
des organes d'entrainement par les moyens moteurs.
Selon un mode de mise en aeuvre avantageux, on commande
(exécution de la procédure de nettoyage spécifique lors de chaque détection
d'un
transfert de (appareil de nettoyage d'une portion de surface horizontale sur
une
paroi inclinée d'un angle égal ou supérieur à l'angle de référence du capteur
d'inclinaison par rapport à ladite portion horizontale.
En particulier, avantageusement et selon l'invention, au moins
un capteur d'inclinaison est adapté pour changer d'état lorsque l'inclinaison
de
(appareil par rapport à (horizontale dépasse une valeur d'angle de référence
de
l'ordre de 60°.
En outre, selon l'invention, chaque procédure de nettoyage
spécifique d'une zone de jonction est déclenchée lors de la délivrance d'un
signal de
changement d'état d'au moins un capteur d'inclinaison, c'est-à-dire une valeur
électrique directement accessible sur une porte d'entrée du microprocesseur
des
moyens électroniques de commande dont sont classiquement équipés les appareils
de nettoyage classiques actuels. Cette gestion ne nécessite donc qu'une
transformation du fonctionnement des moyens électroniques de commande pour
s
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programmer ces derniers de façon qu'ils commandent une procédure de nettoyage
spécifique lors d'un changement d'état du capteur d'inclinaison, représentatif
d'un
transfert de l'appareil entre deux parois contiguës.
En utilisant un capteur d'inclinaison présentant un angle de
référence sensiblement supérieur à 45°, par exemple de l'ordre de
60° par rapport à
l'horizontale permettant de détecter la présence de l'appareil sur une paroi
verticale,
la procédure de nettoyage spécifique est déclenchée uniquement lors du
transfert de
l'appareil entre une paroi de fond et une paroi latérale du bassin (ou
inversement), la
présence d'autres parois inclinées par rapport à la paroi de fond, par exemple
lors de
la présence d'une fosse à plongée, restant donc inopérante vis-à-vis de cette
procédure de nettoyage spécifique. Néanmoins, si l'appareil est aussi doté
d'un
capteur d'inclinaison présentant un angle de référence sensiblement inférieur
à
l'angle minimum d'inclinaison des portions de parois de la surface immergée
par
rapport à l'horizontale, par exemple de l'ordre de 20° détectant sa
présence sur la
paroi de fond horizontale, la procédure de nettoyage spécifique peut être
déclenchée
lors du passage entre la paroi de fond horizontale et une paroi inclinée à
moins de
90° par rapport à l'horizontale, par exemple, inclinée entre 20°
et 60° par rapport à
(horizontale telle qu'une paroi de fond de fosse à plongée.
Avantageusement et selon l'invention, on renouvelle au moins
une fois les étapes (1) et (2), ou les étapes (l') et (2').
En variante, avantageusement et selon (invention, on exécute
les étapes (1) et (2), ou les étapes (l') et (2') une seule fois, lors de
chaque procédure
de nettoyage spécifique.
L'invention s'étend à un appareil de mise en oeuvre du procédé
selon (invention. Elle concerne donc un appareil de nettoyage automatique
d'une
surface immergée dans un liquide, comprenant
- un châssis portant un dispositif de filtration du liquide,
- des organes d'entraînement du châssis sur la surface à
nettoyer,
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- des moyens moteurs portés par le châssis et agencés pour
transmettre un mouvement moteur à au moins une partie des organes
d'entrainement,
- des moyens électroniques de commande des moyens
moteurs,
caractérisé en ce que
- il comprend au moins un capteur d'inclinaison (19) de
l'appareil adaptés) pour détecter les changements d'inclinaison de l'appareil
correspondant à son passage sur une zone de jonction concave entre deux
portions
de la surface immergée inclinées l'une par rapport à l'autre,
- les moyens électroniques de commande sont adaptés pour
déclencher entre deux portions de la surface immergée inclinées l'une par
rapport à
l'autre, une procédure de nettoyage spécifique de la zone de jonction.
Avantageusement, un appareil selon l'invention est aussi
caractérisé par tout ou partie des caractéristiques suivantes
- les moyens électroniques de commande sont adaptés pour
que ladite procédure de nettoyage spécifique comprenne au moins deux
inversions
de sens d'entraînement de l'appareil, avec au moins une inversion sur chaque
portion
de surface, de sorte que l'appareil passe au moins trois fois sur ladite zone
de
jonction concave, d'une portion à l'autre de la surface immergée,
- il comprend au moins un capteur d'inclinaison adapté pour
changer d'état lorsque (inclinaison de l'appareil par rapport à l'horizontale
passe par
une valeur d'angle de référence prédéterminée,
- les moyens électroniques de commande sont adaptés pour
pouvoir commander, après détection d'un changement d'état d'au moins un
capteur
d'inclinaison, lors de la procédure de nettoyage spécifique, une étape (1)
d'inversion
du sens d'entraînement des organes d'entraînement par les moyens moteurs,
- il comprend un unique capteur d'inclinaison,
- les moyens électroniques de commande sont adaptés pour,
après l'étape (1), et après une période de temps prédéterminée t1, commander
une
étape (2) d'inversion à nouveau du sens d'entraînement des organes
d'entraînement
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par les moyens moteurs, la valeur de la période de temps t1 étant suffisamment
importante pour permettre le passage de (appareil d'une portion à l'autre de
la
surface immergée, mais suffisamment faible pour que ladite nouvelle inversion
de
sens d'entraînement ait pour effet de diriger (appareil à nouveau vers ladite
zone de
j onction,
- les moyens électroniques de commande comportent une
temporisation de mesure de t1,
- il comprend au moins un premier capteur d'inclinaison
adapté pour détecter le déplacement de (appareil sur l'une, dite première
portion,
desdites portions de surface, au moins un deuxième capteur d'inclinaison
adapté
pour détecter le déplacement de (appareil sur la deuxième portion de surface,
et les
moyens électroniques de commande sont adaptés pour, lors de la procédure de
nettoyage spécifique
(appareil se déplaçant initialement sur la première
portion de surface, après détection d'un changement d'état du deuxième capteur
d'inclinaison (correspondant à son transfert sur la deuxième portion de
surface),
commander une première étape (l') d'inversion du sens d'entraînement des
organes
d'entraînement par les moyens moteurs,
. puis après détection d'un changement d'état du premier
capteur d'inclinaison (correspondant à son transfert sur la première portion
de
surface), commander une deuxième étape (2') d'inversion de sens d'entraînement
des
organes d'entraînement par les moyens moteurs,
- il comprend au moins un capteur d'inclinaison adapté pour
changer d'état lorsque l'inclinaison de (appareil par rapport à l'horizontale
dépasse
une valeur d'angle de référence de l'ordre de 60°,
- les moyens électroniques de commande sont adaptés pour
renouveler au moins une fois les étapes (1) et (2), ou les étapes (l') et
(2'),
- les moyens électroniques de commande son adaptés pour
que, lors de chaque procédure de nettoyage spécifique, les étapes (1) et (2),
ou les
étapes (l') et (2') soient exécutées une seule fois.
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L'invention concerne aussi un procédé et un appareil,
caractérisés en combinaison pour tout ou partie des caractéristiques
mentionnées ci-
dessus ou ci-après.
D'autres caractéristiques, buts et avantages de (invention
ressortiront de la description qui suit en référence aux dessins annexés qui
représentent à titre d'exemple non limitatif un appareil conforme à (invention
; sur
ces dessins
- la figure 1 est une coupe par un plan longitudinal axial
AA de (appareil de nettoyage selon (invention,
- la figure 2 en est une coupe par un plan transversal BB,
- la figure 3 est une vue schématique d'un capteur
d'inclinaison équipant un appareil de nettoyage selon l'invention,
- et la figure 4 est un schéma représentant les étapes de
déroulement d'une procédure de nettoyage conforme à (invention.
L'appareil représenté à titre d'exemple aux figures 1 et 2 est
constitué par un châssis formé d'un corps 25 ouvert à sa base, cette dernière
étant
équipée d'une plaque d'obturation 26 dotée d'entrées 27 d'aspiration du
liquide au
voisinage de la surface à nettoyer.
Le corps 25 est doté à sa partie supérieure d'une sortie 3 de
refoulement, située à (opposé de la base dudit corps de façon à refouler le
liquide
selon une direction orthogonale à celle-ci.
Le corps 25 est intérieurement équipé d'un carter étanche 4
qui est logé dans celui-ci le long de son axe transversal comme le montrent
les
figures.
Ce corps 25 forme autour du carter 4 une chambre de filtration
4a équipée d'une poche souple de filtration 5 qui est fixée à la base du corps
sur le
pourtour de la plaque 26. Cette poche est formée par une membrane en un
matériau
souple maillé ou tricoté de type connu en soi.
Par ailleurs, le carter 4 contient, d'une part, un moteur
électrique de pompe 6 disposé dans une zone centrale de celui-ci, d'autre
part, un
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moteur d'entraînement réversible à courant continu 7 disposé en position
excentrée
transversalement par rapport à cette zone centrale.
Le moteur de pompe 6 entraîne par un arbre 8 une hélice ou
roue axiale de pompe 9, qui est disposée dans un manchon 10 de guidage du
flux,
inséré dans la sortie 3.
Le moteur d'entraînement à courant continu 7 entraîne par un
arbre 11 une roue de transmission 12 qui est reliée par des courroies
caoutchoutées
13 à deux roues telles que 14, disposées aux deux extrémités longitudinales du
corps.
Chacune de ces roues entraine un rouleau cylindrique
transversal 15 habillé par un manchon souple en mousse de polyuréthane
alvéolée
16. Les deux manchons 16 sont agencés pour venir en contact avec la surface
immergée et remplissent la double fonction consistant à engendrer une
progression
de l'appareil dans un sens ou dans l'autre selon le sens de rotation du moteur
7, et à
assurer un brossage de la surface tendant à décoller les impuretés ou dépôts
de
celle-ci, qui sont ensuite aspirées dans la chambre de filtration 4a par les
entrées 27
sous (effet de la pompe 9.
En outre un flotteur 17 formé par un cylindre creux est
articulé au-dessus du corps 25 sur les côtés de celui-ci dans un plan
transversal. Ce
flotteur qui peut contenir un poids mobile tel qu'une bille de plomb, coopère
avec le
décentrage du moteur 7 pour déséquilibrer (appareil lorsqu'il se trouve au
niveau de
la ligne d'eau ; il conditionne ainsi un déplacement latéral de l'appareil le
long de
cette ligne. Le flotteur 17 sert également à saisir l'appareil lors de
manipulations.
L'appareil de nettoyage selon l'invention comprend, en outre,
une carte électronique 18 à microprocesseurs) programmée, en premier lieu, de
façon classique, pour gérer le fonctionnement de cet appareil, et par exemple,
tel
que décrit dans le brevet FR-2.567.552 pour commander (exécution de programmes
de nettoyage standard au cours desquels sont combinés des arrêts périodiques
de la
pompe 6 et des inversions périodiques du moteur d'entraînement 7.
Cet appareil de nettoyage comprend, dans le carter 4, un
capteur d'inclinaison 19 adapté pour changer d'état lors d'un transfert de cet
appareil
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entre deux parois inclinées d'un angle supérieur ou égal à 60° l'une
par rapport à
(autre, et plus spécifiquement dans le cadre d'un bassin de piscine, lors du
transfert
entre une paroi de fond horizontale 31 et une paroi latérale verticale 30 de
ce bassin.
Tel que représenté schématiquement à la figure 3, ce capteur
d'inclinaison 19 comprend un boîtier creux 20 doté d'un tronçon supérieur 20a
de
forme cylindrique prolongé d'un tronçon inférieur 20b de forme tronconique
présentant un angle au sommet égal à 60°. La paroi du boîtier creux 20
est en
matériau électriquement conducteur et est reliée à la masse de la carte
électronique 18.
Ce boîtier 20 renferme une bille 21 également en matériau
électriquement conducteur logée dans le tronçon inférieur 20b dudit boîtier,
ainsi
qu'un contact électrique filaire 22 s'étendant axialement dans le tronçon
supérieur
20a, de façon qu'une connexion entre la bille 21 et le contact électrique 22
soit
établie lors d'une inclinaison du capteur 19 d'un angle supérieur ou égal à
60° par
rapport à sa position horizontale initiale représentée figure 3.
Comme représenté figure 1, le boîtier 20 du capteur 19 est
fixé globalement verticalement, dans sa position représentée figure 3, à une
paroi du
corps 25 de l'appareil de nettoyage. Ainsi, lorsque cet appareil de nettoyage
est
horizontal, le capteur 19 est dans la position représentée figure 3. Lorsque
(appareil
de nettoyage prend une inclinaison d'un angle supérieur à environ 60°
par rapport à
(horizontale, la bille 21 vient au contact électrique de (extrémité de
l'élément filaire
22 qu'elle relie donc à la masse de la carte électronique 18. L'élément
filaire 22 est
par ailleurs également relié à la carte électronique 18, de telle sorte que ce
contact
de la bille 21 avec cet élément filaire produise un signal représentatif du
changement d'état du capteur 19 d'inclinaison.
Ce changement d'état est obtenu par exemple lorsque le
rouleau amont de (appareil de nettoyage atteint la hauteur (a) représentée
figure 4
sur la paroi latérale 30 (en provenance de la paroi de fond 31).
Selon l'invention, et tel que représenté schématiquement à la
figure 4, la carte électronique 18 est programmée, lors d'un changement d'état
du
capteur d'inclinaison 19 représentatif du Transfert de l'appareil de nettoyage
entré la
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paroi de fond 31 et une paroi latérale 30 du bassin, pour lancer une procédure
de
nettoyage spécifique de la zone de jonction concave entre les parois 30, 31
consistant à
- stopper le moteur 7 et donc la progression de (appareil de
nettoyage, puis commander l'inversion du moteur 7 de façon à provoquer un
déplacement de l'appareil de nettoyage dans un sens opposé à son sens de
déplacement initial pendant une période t1 de (ordre de 2 à 4 secondes,
adaptée pour
provoquer un retour et un déplacement de cet appareil sur la paroi de fond 31
du
bassin, par exemple jusqu'à la position (b) représentée figure 4 et,
- stopper à nouveau le moteur 7, puis inverser à nouveau le
moteur 7 après la période de temps t1, de façon à ré-enclencher le cycle de
progression classique commandé par le programme de fonctionnement de
l'appareil
de nettoyage, en déplacement selon la flèche (c) représentée figure 4.
De plus, de façon avantageuse, et afin de minimiser la perte de
temps engendrée par la mise en aeuvre de la procédure de nettoyage spécifique,
on
stoppe la progression de l'appareil sensiblement immédiatement après la
détection
d'un changement d'état du capteur 19 (lorsque (appareil atteint une hauteur
prédéterminée sur la paroi latérale 30, par exemple la hauteur (a) représentée
figure
4). En outre, une minuterie est déclenchée par la carte électronique 18 à
partir de la
réception du signal de changement d'état du capteur 19 pour décompter la
période t1.
L'étape d'inversion du sens d'entraînement du moteur peut être
réitérée plusieurs fois, par exemple avec un nombre de réitérations compris
entre 2
et 20. Au contraire, elle peut n'être exécutée qu'une seule fois pour faire
effectuer à
l'appareil de nettoyage qu'un simple allerlretour en pied de paroi. En tout
état de
cause, à la fin de la procédure de nettoyage spécifique, il est avantageux que
l'appareil de nettoyage poursuive son déplacement initial normal, c'est-à-dire
dans
l'exemple mentionné ci-dessus poursuive sa montée sur la paroi latérale
verticale 30
au-delà de la hauteur (a). Pour ce faire, la carte électronique 18 est
avantageusement
adaptée pour déclencher une nouvelle temporisation pour un période de temps t2
par
exemple de l'ordre de 15 à 60 secondes, pour commander la remontée de
l'appareil
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de nettoyage jusqu'à la ligne d'eau du bassin, et ce à partir du début de la
dernière
étape où le sens d'entraînement du moteur 7 a été commandée à nouveau dans le
sens de déplacement initial.
Il est également à noter que l'invention est tout aussi bien
applicable avec un autre type d'appareil de nettoyage que celui représenté sur
les
figures, dès lors qu'il est possible de commander une inversion du sens
d'entraînement de cet appareil de façon logique. Elle pourrait donc ainsi même
être
applicable à des appareils autres que ceux à moteurs) électrique(s). Elle est
de la
même façon applicable aussi bien à un appareil de nettoyage comprenant
plusieurs
moteurs électriques d'entraînement, par exemple comme décrit dans FR
2.818.680.
Il est à noter également que la procédure de nettoyage
spécifique peut être déclenchée non pas au passage de la paroi de fond 31 vers
une
paroi verticale latérale 30, mais au contraire lors d'un passage en sens
inverse
lorsque l'appareil de nettoyage descend d'une paroi verticale latérale 30 pour
passer
sur la paroi de fond horizontale 31.
Egalement, à la place d'une temporisation selon une période
de temps t1 déclenchée pour assurer le retour de l'appareil de nettoyage sur
la
portion de surface sur laquelle il était initialement, on peut utiliser
plusieurs
capteurs d'inclinaison. Par exemple, l'appareil de nettoyage peut être doté de
deux
capteurs d'inclinaison tels que 19 montés l'un verticalement comme décrit ci-
dessus,
l'autre horizontalement.
Ce deuxième capteur monté horizontalement ne fournira un
signal à la carte électronique 18 que lorsque (appareil de nettoyage se
déplacera au
moins sensiblement horizontalement sur la paroi de fond 31 (avec une
inclinaison
inférieure, dans (exemple donné, à 30° par rapport à l'horizontale).
Dès qu'il
quittera cette paroi de fond et que son inclinaison sera supérieure à
30°, par
exemple, par rapport à (horizontale, ce deuxième capteur d'inclinaison
changera
d'état. A partir des deux signaux fournis par de tels capteurs d'inclinaison,
la carte
électronique 18 peut être aisément programmée pour assurer des déplacements
d'aller/retour à la zone de jonction entre les deux parois 30, 31 ou deux
autres parois
d'inclinaison différentes. L'angle du cône du deuxième capteur d'inclinaison
peut
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être choisi avec une valeur différente pour fournir une valeur de référence au
capteur différente de 30°, par exemple de (ordre de 20°. Cette
valeur doit être
inférieure à (inclinaison la plus faible, par rapport à (horizontale, des
parois non
horizontales de la surface immergée. Ainsi, ce deuxième capteur permet de
détecter
la présence de (appareil sur une portion de paroi horizontale.
Par ailleurs, on peut utiliser un capteur double (à deux cônes
et deux billes) ou deux capteurs horizontaux montés tête-bêche et reliés en
parallèle
à la carte 18 pour pouvoir détecter les modifications d'inclinaison de
l'appareil dans
les deux sens de déplacement.
Par exemple, l'appareil étant initialement sur la paroi de fond
horizontale 31
- lorsque le premier capteur vertical change d'état, détectant
ainsi un passage de (appareil sur une paroi latérale verticale 30, on stoppe
le(les)
moteurs) 7 et donc la progression de l'appareil, puis on inverse le(les)
moteurs) 7
d'entrainement tant que le deuxième capteur d'inclinaison ne change pas
d'état,
- et, lorsque le premier capteur est revenu à son état initial
(l'appareil n'est pas sur la paroi latérale verticale 30) et que le deuxième
capteur est
revenu à son état initial ((appareil est sur la paroi de fond horizontale 31),
on stoppe
à nouveau le(les) moteurs) 7, puis on inverse à nouveau le(les) moteurs) 7
pour
ensuite, soit réitérer plusieurs fois ces étapes, soit ré-enclencher la
procédure de
nettoyage standard.
Il est également possible, en variante, d'utiliser d'autres types
de capteurs d'inclinaison que ceux décrits ci-dessus et représentés sur les
figures
et/ou d'autres logiques de commande programmées dans la carte électronique 18,
notamment selon les valeurs d'angle de référence (seuils de déclenchement)
choisis
pour les capteurs. Par exemple, il est possible d'utiliser des capteurs
d'inclinaison
numériques présentant un ou plusieurs seuils de déclenchement. Il est possible
de
prévoir autant de capteurs ou de valeurs de seuils de déclenchement
(éventuellement
réglables) qu'il y a de valeurs d'inclinaison des portions de surface par
rapport à
l'horizontale.
14
CA 02548804 2006-06-08
WO 2005/061823 PCT/FR2004/003293
Rien n'empêche également de combiner différentes logiques
de commande par exemple une logique de commande à un capteur unique et
temporisation pour le nettoyage des zones de jonction concaves entre les
parois
verticales et le fond horizontal, et une logique de commande à deux capteurs
pour le
nettoyage des zones de jonction concaves entre la paroi de fond et les parois
faiblement inclinées par rapport à l'horizontale (par exemple fosse à
plongée).
En tout état de cause, l'invention consiste essentiellement à
faire réaliser automatiquement des déplacements d'aller/retour à la zone de
jonction
concave entre des parois d'inclinaisons différentes telles que 30, 31 de façon
à
améliorer le nettoyage de cette zone de jonction concave résultant de passages
répétitifs de (appareil de nettoyage sur cette zone.
L'appareil de nettoyage selon l'invention est donc conçu,
moyennant une modification mineure pour assurer de façon efficace le nettoyage
des portions de surface de bassins situées en pied des parois latérales de ces
bassins.
1s
