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- 1 3i"~497
La présente invention est relative ~
un système d'intervention sur les tuvauteries primai- ;
res et sur labo~te à eau d'un générateur de vapeur
de centrale nucléaire.
Dans le cadre du remplacement d'un géné-
rateur de vapeur de centrale nucl~aire, les opérations
telles que découpe des tuyauteries, chanfreinage, sou-
dage doivent être réaliséessur les parties à remplacer
et en particulier sur la boite à eau. La dose de rayon-
nement reçue par les op~rateurs au cours de ces opéra-
tions est importante en raison de la contamination en
substances radioactives qui se déposent sur les parois
internes des parties pr~citées.
Une possibilité de diminuer les doses
précitées re~ues au cours de ce type d'intervention peut
consister, préalablement aux interventions nécessaires
à la réalisation de ces opérations,'à décontaminer la
tuyauterie primaire de la boîte ~ eau, sur une longueur
de l'ordre de quelques m~tres par exemple, la paroi
~o interne de la bo~te ~ eau et la plaque de partition
par exemple.
Cette décontamination peut être effectuée
-~ par~lectrodécontamination par exemple et, avantageuse-
ment, par intervention de l'ext~rieur de la bo~te ~ eau
par la mise en oeuvre du système objet de l'invention.
Le système d'intervention sur ]es tuvau-
teries primaires et de la boîte à eau des gén~rateurs
de vapeur de centrale nucléaire, objet de l'invention,
est remarquable en ce qu'il comprend un premier élément
ayant une ~orme sensiblement allongée et ~ormant un
premier bras du système et un deuxième élément ayant
une forme sensiblement allongée, articulé ~ une de ses
~g
~
- . ~ ,
1 3"3~97
extrémités à une extr~mité du premier élément, le
deuxième élément formant un deuxième bras du système.
L'ensemble du premier et du deuxième bras est suscep-
tible d'être introduit dans la boite à eau du géné-
rateur de vapeur par l'intermédiaire du trou d'homme
et ledit deuxiame élément peut etre mis en position
déployée par rapport au premier élément. Un véhicule
est monté sur le deuxième bras, le v~hicule étant
monté mobile par rapport au deuxième bras et un moyen
de décontamination est porté par le véhicule. Le
moyen d'intervention, du fait de son mouvement
par rapport au deuxième bras et de l'ouverture rela-
tive entre le premier et le deuxième bras est suscep-
tible d'atteindre une pluralité de zones de la surfa-
ce interne du générateur de vapeur telles que notam-
ment les tuyauteries primaires, la plaque de partition
et la paroi interne du bol sphérique de la bo~te ~
eau du générateur de vapeur. Des moyens de commande
~ distance du véhicule et dl~s moyens d'intervention
sont en outre prevus. '
Le système objet de l'invention peut
; ~ ~ avantageusement 8tre utilis~ préalablement ~ toute
intervention d'un opérateur sur ou dans la boîte à
eau d'un générateur de vapeur, opérations telles que
25 ~ le bouchage des tubes le contrôle des tubes, mise
en place des types d'obturation.
Il est remar~uable en ce que l'intervention
telle que la décontamin~tion peut être effectuée et com~ndée
de l'extérieur de la boite à eau du générateur de
vapeur, toute entrée ou sortie d'un opérateur dans
la bolte à eau d'un générateur de vapeur préalable-
ment à une décontamination mise en oeuvre conformément
.
:,.,.,, ,
,
1 ;7!'3497
au syst~me selon l'invention a~ant pour:effet de
soumettre celui-ci ~ une dose d'irradiation trop
importante.
L'invention sera mieux comprise ~ la
lecture de la description et à l'observation des
dessins ci-après dans lesquels :
- la figure la représente une vue en
perspective éclat~e d'un système selon l'invention
plus particu~rement adapté à la décontamintion de
la tuyauterie primaire de la boîte ~ eau d'un géné-
rateur de vapeur,
- la figure lb représente une vue en
coupe partielle selon un plan de symétrie commun au
trou d'homme TH et à la tuyauterie primaire TP de la
boite ~ eau d'un g~nérateur de vapeur et du système
selon l'invention, tel que représenté en figure la,
- la figure 2a représente une vue en pers-
pective d'un élément essentiel du syst8me objet de
l'invention représenté en figures11a et 1b, cet élément
essentiel étant constitué par le véhicule support de
l'élément de décontamination,
:~ - la figure 2b représente en coupe par-
tielle une vue selon un plan de symétrie longitudinal
de la figure 2a,
- les figures 3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3~, 3g,
3h, 3i, 3j représentent les étapes succ~ssives de mise
en place du véhicule représe~té en figures 2a et 2b
dans la tuyauterie primaire de la boite à eau d'un
générateur de vapeur,
: , . '
1 ;,;'J3~97
- les figures 4a, 4b, 4c représentent le
mode opératoire du véhicule dans la tuyauterie pri~
maire pour assurer le d~placement de cPlui-ci dans la
tuyauterie primaire,
- la figure 5a représente une vue en pers-
pective éclatée d'un syst~me selon l'invention plus
particuli~rement adapté ~ la décontamination de la
plaque de partition de la bo~te à eau d'un générateur
de vapeur de centrale nucl~aire,
- les figures 5b et 5c représentent une vue
en coupe partielle relative aux étapes d'installation
du système selon l'invention tel que représenté en fi-
gure 5a,
- les figures 6a et 6b repr~sentent des
schémas des différentes phases de déplacement du deu-
xième él~ment formant bras, au moyen du v~hicule,
dans le mode de r~alisation du syst~me objet de l'in-
vention représent~ en figure 5a,
- la figure 7 reprl~sente une vue de face
d'un détail de r~alisation de l'agencement du véhicule
sur le deuxième ~lément formiant deuxième bras dans le
mode de réalisation du systèm~ objet de l'invention
repr~sent~ en figure 5a,
- la figure 8a repr~sente une vue en pers-
pective ~clat~e d'un svstème selon l'invention plus
particulièrement adapté ~ la d~contamina~ion de la
paroi interne du bol de la bo~.te à eau d'un g~nérateur
de vapeur de centrale nucléai.re,
: - la figure 8b représente une vue partielle
d'un détail de r~alisation de l'agencement du véhicule
sur le deuxi~me ~lément formant deuxi~me bras dans le
.
1 3Q3~97
mode de realisation du systbme objet de llinvention
représenté en figures 8a et 8b,
- les figures 9a ~ 9e représentent des
~ases de mise en place du système selon l'invention,
- les figures 10a, 10b, 10c représentent
un schéma illustrati~ des moyens de commande et de
leur utilisation en liaison avec un systbme de décon-
tamination objet de l'invention tel que représenté
en figures 1a, Sa,8a, respecti~ement,
- les figures 11a et 11b représentent
respectivement un schéma de principe illustratif des
: moyens de décontamination dans le cas où ces moyens
de décontamination sont constitu~s par une cellule
d'électropolissage et un sch~ma d~taillé en coupe
partielle d'un mode de réalisation avantageux d'une
telle cellule.
Le système d'interventi~n sur les ~u~au-
teries primaires et sur la boite ~ eau d'un généra-
teur de vapeur de centrale nucl~aire sera tout d'a-
bord d~crit en liaison avec l.a figure 1a.
Ainsi que repr~senté sur la figure pré-
citée, le système d'lntervention sur les tu~auterie~
~rimaireset sur la boite ~ eau de gén~rateurs de
; vapeur de centrale nucléaire comprend un premier élé-
ment noté 1 ayant une forme sensiblement allong~e
et formant un premier bras du systbme~ Il comporte
en outre un deuxième élément noté 2 .~yant une forme ' .;
également sensiblement allongée, ce deuxième ~l~ment
étant articulé en 12 ~ una de ses extrémités ~ une
extrémité.du premier él~ment noté 1. Le deuxi~me élé- .
ment 2 forme un deuxibme bras du syst~me et l'en~emble
du premier 1 et du deuxiame bras 2 est susceptible
d'ètreintroduit dans la boîte ~ eau notée BAE sur la
figure 1a du gén~rateur de vapeur, par l'interm~diaire
' ~ i
9 7
du trou d'homme noté TH. Le deuxième élément 2 peut
ainsi être mis en position déployée par rapport au
premier él~ment 1, position déploy~e d'un angle d'ou-
verture ~ représenté en figure 1a.
En outre, ainsi qu'il appara~t en figure
1a, un véhicule noté 3 est monté sur le deuxième bras
2. Le v~hicule 3 est mont~ mobile par rapport au deu-
xième bras 2 ainsi qu'il sera décrit plùs en détail
ci-après dans la description.
Un moyen d'intervention tel qu'un moyen de
d~cont~mLnation 30 est en outre porté par le véhicule,3. Le moven
d'intervention 30, du fait de son mouvement par rapport au deu-
xième bras 2 et de l'ouverture relative entre le pre- ~-
mier 1 et le deuxième bras 2 est susceptible d'atteindre
une pluralité de zones de la surface interne du géné-
rateur de vapeur, telles que notamment les tuyauteries
primaires not~es TP, la plaque de partition not~e PP,
la paroi interne du bol sphérique de la boite ~ eau
notée BAE du gén~rateur de vapeur.
En outre, ainsi qu'on la représenté en
figure 1a, des moyens de commande 6 sont prévus de
fa~on à permettre la commande ~ distance du véhicule 3
et des moyens d'intervention 30 de l'ext~rieur de
la boite ~ eau BAE ~ug~nérateur de vapeur. Aux moyens
de commande 6 pr~cit~s sont également associés des
él~ments auxiliaires tels qu'un système d'alime~ation
en énergie électrique, notés 7, et un réservoir de
produits décontaminants noté 8. Ces deux él~ments
auxiliaires accessoiresferont l'objet d'une descrip-
tion plus détaillée ult~rieurement dans le texte de
la présente description.
-
. :
I J~g~97
Les axes de symétrie du trou d'homme, axes
de symétrie not~s th sur la ~igure 1a,et de la tuyau-
terie primaire, axes notés tp sur cette même figure,
se situant dans un même plan no~é P, le dispositif
objet de l'invention est basé sur la theorie du compas
et permet, ainsi, par d~ploiement du deuxième bras
noté 2 par rapport au premier bras noté 1, d'atteindre
sensiblement tous les points à l'interieur de la boîte
~ eau BAE du générateur de vapeur, qui doivent être
soumis à un processus de décontamination ainsi qu'il
sera décrit ci-après dans la description.
Conformément ~ un mode de réalisation
particulièrement avantageux représenté en figure 1a,
de manière non limitative, le premier élément 1 est
un élément creux de ~orme sensiblement hémi-cylindrique
de façon ~ former corset de protection du deuxième élé-
ment 2, lorsque ce dernier est en position non déployée.
La position non déployée s'entend pour une valeur de
l'angle ~ sensiblement nulle~ Ce deuxième élément ou
deuxi~me bras 2 étant alors ramené contre le premier
élément ou premier bras 1 et ~ l'int~rieur de la par-
: tie creuse de ~elui-ci. j!'
Une description plus spécifique du sys- .
tème objet de l'invention dans le oas où celui-ci .
permet a ~ assurer la décontamination destuyauteries
primaires notés TP d'un génerateur de vapeur, sera
donnée en liaison avec les figures 1aj 1b, et 2a, 2b,
ci-après.
Dans le cas précité, le deuxi~me bras
noté 2 est avantageusement constitué par un bras téles-
1 J(,'~97
copique noté 20 et le véhicule 3 est alors monté amo-
vible ~ l'extrémité du deuxième élément 2 formant
deuxi~me bras. Le bras télescopique 20 peut être cons-
titué de fason classique, par un bras muni d'un vérin
hydraulique commandé par les moyens de commande 6. La
fixation amovible du véhicule 3 en extrémité du bras
télescopique 20 peut avantageusment 8tre réalisée au
moyen d'unemachoire 2I commandée par les moyens de
commanae 6 et dlun système de fixation correspondant
35, directement solidaire du véhicule 3 ainsi qu'il
sera décrit ultérieurement dans la description.
Bien entendu, le véhicule 3 ayant été
mis en p~sition à l-'entrée de la tuyauterie primaire ~'
TP au moyen du bras télescopique 20 commandé par les
moyens de commande 6, le déga~ement de la mâchoire
21 est alors commandé et le v~hicule 3, véhicule auto-
tractable tel qulil sera décr:Lt ultérieurement dans la
description,peut alors se d~p:Lacer dans la tuyauterie
primaire TP précitée.
Sur la figure lb on a représenté une vue
en coupe partielle selon un p:Lan de symétrie commun
au trou d'homme TH et ~ la tuyauterie primaire TP de la
boîte à eau dlun générateur de vapeur et du système
selon llinvention, le véhicule 3 slétant déplacé dans
la tuyauterie primaire TP.
Ainsi qulon le remarquera sur la figure
lb précitée, le v~hicule est mécaniquement solidaire
d'uncâble tenseur noté 4, le câble tenseur circulant
lors du déplacement du véhicule amovible 3 dans les
tuyauteries primaires TP par l'intermédiaire de pou-
lies d'extrémité notées 200 du deuxième bras 2, de
:: : ; ~ .
~ ~ .
;.
. . ,
..
~ , . . .
1 3 ~ 9 7
poulies d'articulation notées 100 du premier et du deu-
xième bras par exemple. Bien ent.e~du par poulie on
comprendra tout moyen de guidage adapté permettant le
déplacement du câble sans usure abusive de ce dernier
et en particulier éventuellement de gorges de guidage
munies d'un revêtement auto-lubrifiant par exemple,
tel qu'un revatement en polytétra~luoréthylène. Ainsi
qu'on l'a représenté en outre en f-i~ure 1b, le câble
tenseur 4 est distribué par un ~rouleur équilibreur
noté 5 situé au voisinage de l'extrémité libre du pre-
mier élément 1 ~ l'extérieur du trou d'homme TH lorsque
le système et en particulier l'élément 1 est en position,
ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description.
Ainsi, le véhicule 3 permet de d~placer
les moyens de décontamination 30 le long de la tuyauterie
primaire TP.
De façon gén~rale, le véhicule permet j;
d'imprimer au moyen de décontamination 30 un mouvement .
de rotation autour de l'axe de la tuyauterie TP lors de
la décontamination et un mouvement longitudinal incré-
mental autorisant la progression de l'ensemble véhicule
3- moyens de décontamination 30, le long de la tuyaute-
rie.
: Une description plus d~taillée du v~hicule
3 sera donnée en liaison avec lesfigures 2a et 2b.
Selon la figure 2a précitée, le véhicule
3 peut avantageusement comporter un corps de véhicule
noté 31 constitué par un élément longitudinal disposé
selon l'axe longi udinal ~ du véhicule. Celui-ci com-
porte également un châssis 32 monté ~.rotation surl'élément longitudinal formant corps de véhicule 31.
1J'~ 3~'37
Le châssis 32 comprend un plateau noté 320, destiné
3 supporter les moyens de décontamination 30. En
outre, ainsi qu'on le remarquera en figure 2a, des
moyens de sustentation du ~éhicuIe 3 sont prévus.
Ces moyens de sustentation sont constitu~s par un
premier noté 33j et un deuxième ~oté 34, jeux de
vérins. Chaque jeu de vérins est solidaire du corps
de véhicule 31 et présente dans un plan orthogonal ;
~ l'axe longitudinal ~ du véhicule, une configuration
tripode~ Chaque vérin formant les jeux de v~rins 33
et 34 sont munis ~ leur extrémité d'une ventouse
d'application destinée ~ prendre appui sur la paroi
interne de la paroi primaire TP. On remarquera sur
la figure 2a que le jeu de vérins 33 a été représenté
avec deux vérins seule~ent, le troisième vérin ayant
été omis afin de ne pas surcharger inutilement le
dessin.
Selon un mode de réalisation avantageux
du véhicule 3 représenté en i-igure 2a, le châssis 32
est monté ~ rotation sur l'é:Lément longitudinal 31
par l'intermédiaire d'une couronne dentée 310 et d'un
moteur 321 comprenant un pignon s'engrenant sur la
couronne dentée précitée. Le moteur 321 est bien en-
tendu solidaire du châssis 32. ~a mise en rotation
du pignon du moteur 321 permet ainsi d'assurer la
mise en rotation du châssis 32 et de tous les élé-
ments ~ui lui sont assujettis.
Ainsi qu'on le remarqùera en outre sur
la figure 2a, les moyens de décontamination 30 sont
supportés par le plateau 320, par-l'intermédiaire
de ~érins notés 3201, 3202. Les vérins 3201, 3202
sont reliés chacun par une articulation ~ rotule
- ~
-. ~ '
3203, 3204 auxmoyensde décontamination. Une trans-
lation radiale de llensemble, c'est-à-dire dans une
direction orthogonale à l'axe longitudinal a du
corps de véhicule 31, est commandée par un moteur
3205 solidaire des moyens de décontamination 30,
afin de permettre l'accostage de ces moyens sur la
paroi de tuyauterie primaire ~ traiter. Sur les
figures 2a et 2b notamment, on remarquera qu~ le
moteur 3205 est monté solidaire du plateau 320 et
donc des moyens de décontamination 30,le moteur 3205
engrenant une cha~ne de transmission 3206, laquelle ~f
entraine deux écrous 3207, 3208, entra~nant solidai- ~
rement le plateau 320 et les moyens de décontamina- ;
tion 30, par l'intermédiaire de deux tiyes filetées
3209 solidaires du châssis 32. La mise en rotation
du moteur 3205 permet ainsila mise en mouvement de
la cha~ne de transmission 3i'06, le déplacement en
translation de l'ensemble de l'équipage constitué par
le plateau 320, le moteur 3i'05 et les moyens de décon-
tamination 30, selon une direction perpendiculaire
~ l'axe ~ . Sur les figures 2a et 2b, on~remarquera
également que le corps de v~ihicule 31 comporte ~ l'une
de ses extrémités une partie tronconique 35 munie d'une
gorge 3500, et destinée ~ venir s'engager dans la mâ-
choire de fixation disposée en extrémité du bras téles-
copique 20.
Une description plus détaillée du véhi-
cule représenté en figure 2a, sera donnée en liaison
avec la figure 2b selon une vue en coupe suivant un
plan de symétrie longitudinal passant par l'axe ~ du
véhicule.
., : ' '
,
4 q 7
Sur la figure 2b, on remarquera notamment la présence d'un
élément noté CA, lequel représente le cordon d'alimentation du véhicule,
ce cordon d'alimentation étant réputé comprendre un tuyau d'alimentation
et d'évacuation du liquide ou fluide décontaminant vers les moyens de
5 décontamination 30, ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la
description, ainsi qu'une canalisation d'alimentation en énergie électrique
et une canalisation en fluide hydraulique permettant l'actuation des
différents vérins constitutifs du véhicule 3.
Ainsi qu'il appara~t en outre en figure 2b, les deux jeux de vérins,
33, 34, sont, afin de permettre d'assurer la traction du véhicule 3 dans la
tuyauterie primaire tp, montés sur une plaque d'assise notée 330, 340, dont
l'orientation par rapport à un plan orthogonal à l'axe longitudinal ~ du
corps du véhicule est ajustabie selon un angle de valeur déterminé par
l'intermédiaire de fixations à rotules notées 331, 332 respectivement 341,
15 342. Les fixations à rotule peuvent être constituées par des rotules
verrouillables et déverrouillables. On notera que 1 a plaque d'appui ou
d'assise 330 est en fait mécaniquement indépendante du point d'ancrage du
câble tenseur sur le corps de véhicule 31. Selon une caractéristique
avantageuse du système objet de l'invention, la plaque d'assise 340 est
20 mobile en translation dans une direction parallèle à l'axe longitudinal 4 du
véhicule 3, par l'intermédiaire de vérins de traction notés 343 et 344. Ainsi,
I'un ou l'autre jeu de vérins 33 ou 34 étant mis en contact et en point
d'appui sur la paroi interne de la tuyauterie primaire TP, le déplacement
du jeu de vérins 34 par rapport au corps du véhicule, puis la fixation,
: : 25 c'est-à-dire la mise en appui des vérins du jeu de vérins 34
sur la tuyauterie primaire et le dégagement du jeu de vérins 33, permet
.
~Jr~ 9 7
ensuite le déplacement en translation par incrément
du véhicule 3 le long de l'axe de symétrie de la tuyau-
terie primaire TP, ainsi qu'il sera décrit plus en
détail ultérieurement dans la description.
Le véhicule 3 tel que représenté sur '
le s figures 2a et 2b permet notamment gr~ce au jeu ,~;
de vérins 33 et 34 présentant la configuration tripode
précit~e, le centrage et le maintien du véhicule 3
dans la tuy.auterie primai-re-TP. L'avance du v~hicule
3 est assurée par l'ensemble de ~rins 343, 344 pré-
cités~articulés ~ leur extrémit~ afin de permettre du
d~calage angulaire du jeu de vérins 34, par rapport
1'ensemble constitué par 1'autre jeu de vérins 33
et le corps de v~hicule 31 et le châssis 32 lors
de la progression de l'ensen~le dans les parties
courbes de la tuyauterie primaire TP.
L'ensemble du véhicule 3 est maintenu
par les câbles tenseurs 4 précédemment cit~s, ces der-
niers ~tant actionnés afin cl'empêcher la chute du v~- -
hicule 3, lors de la défaill.ance éventuelle d'un des
jeux de vérins 33 ou 34.
Le processus de d~contamination de la
tuyauterie primaire TP peut alors s'effectuer de la
manière ci~après. Le véhicule 3 est descendu au point
le plus bas ~ d~contaminer de la tuyauterie primaire
TP. La décontamination des parois de la tuyauterie
primaire TP est alors assurée par l'interm~diaire
des moyens de décontamination 30, lesquels sont mus
en rotation autour de l'axe longitudinal ~ du véhicule,
par l'intermédiaire du chassis 32 mis en mouvement par
le moteur 321 précité. Une bande latérale de la tuyau-
.
'
,
I ~'03497
14
terie primaire.TP ayant été décontaminée, le v~hicule
est alors d~placé d'un incrément et la remontée de
celui-ci est effectuée grâce au deuxième jeu de vérins
34 préc~demment décrit. C'est à ce moment que les ca-
bles ten.seurs 4 jouent pleinement leur role de moyens
assurant une s~curité en cas de défaillance dans les
vérins précités. Le ou les c~hles tenseurs 4 étant
enroulés sur l'équilibreur 5, ceux-ci facilitent la
remontée du véhïcule 3, notamment lorsque le véhicule
et en particulier les vérins d'appui des jeux de vé-
rins 33 ou 34, passent devant une ~urface décontaminée,
c'est-à-dire une surface présentant un état de surface
présentant des difficultés d'adhérence.
Une description détaill~e de la mise en
place des syst~mes objet de~ l'invention dans la boite
eau BAE d'un générateur de vapeur, mi~ en place de
l'extérieur de celle-ci, sera décrite en liaison avec
les figures 3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f, 3g, 3h, 3i, 3j.
Sur les figures 3a et 3b on a représenté
la mise en place du syst~me objet de l'invention sur
un ascenseur not~ 50 amPné à proximité du trou d'homme
noté TH. Bien entendu on comprendra que la figure 3b
: ~ ~ représente une vue en ooupe selon un plan de symétrie
de la figure 3a sensiblement. Le système ascenseur
50 peut consister par exemple en un plan incliné dont
l'angle d'inclinalson permet par seule translation
de l'ensemble, c'est-à-dire du système objet de l'in-
vention, la mise en position de l'articulation 12 du
premier et du deuxième bras au voisinage du centre de
la plaque à tube notée PT de la boite à eau du géné-
rateur de vapeur.
,
.
- ,
I ~v3~97
Les figures 3c et 3d représentent notam-
ment la pos.ition du systbme o~jet de l'invention,
après translation du système sur l'ascenseur 50 et
mise en position de l'articulation 12 au voisinage : :~
du centre~de la plaque ~ tube PT. La position de
l'ensemble étant telle que représentée en figure 3b
par exemple, le véhicule 3 est alors, ainsi que
représenté en figure 3e et 3~, accosté en extrémité
du bras télescopique 20 et verrouillé à l'éxtrémité
de celui-ci. Le bras télescopique peut alors.être
:~ rentré de façon ~ amener~le véhicule à l'intérieur de
la boite à eau BAE. Bien entendu les connexionsdu
cordon d'alimentation sont également effectu~es pr~
alablement.
Puis, ainsi qu'il est représenté en figure
3g, le deuxième ~lément not~ formant bras, est alors
déverrouillé et mis en position déployée par rapport
au premier élément formant bras noté 1. Le deuxième
él~ment formant bras 2 est alors déployé de fason
à amener celui-ci et le véhicule 3 au droit de la
tuyauterie primaire TP ainsi que représenté sur la
figure 3g. Le déploiement du bras 2 peut être effec- . .
tu~ par l'intermédiaire d'un vérin ou par l'intermé-
diaire d'un moteur entra~nant ~ rotation le bras .
2 dans sa position déployée.
Ensuite, ainsi qu'il est représent~:en :.
: ~ figure 3h, le bras télescopique est alors actionné
de fason ~ introduire le véhicule 3 dans la tuyauterie
primaire TP.
Les vérins des jeux de vérins 33 et 34 du
véhicule 3 sont alors actionnés afin d'actlonner l'ac
' -
- . .
.. . .. . . . ..
.
. ' ' ' , , ' ' .
7 ~ u ~) ~r n 7
16
costage du véhicule 3 sur les parois de la tuyauterie primaire TP ainsi qu'il
a été représenté en figure 3i.
Le véhicule 3 peut alors être déconnecté du bras télescopique 20
par l'intermédiaire de la mâchoire precédemment décrite et la progression
du véhicule 3 dans la tuyauterie primaire peut être réalisée ainsi que l'a
déjà mentionné, par progression séquentielle le long de l'axe de la
tuyauterie.
Une description plus détaillée de la progression du véhicule 3,
notamment en partie courbe de la tuyauterie primaire TP, sera donnée en
liaison avec les figures 4a, 4b et 4c.
Sur la figure 4a, on a représenté les deux jeux de vérins 33 et 34
en position d'appui sur la paroi interne de la tuyauterie primaire TP dans
une partie courbe de celle-ci. On notera en particulier que grâce à la
liaison à rotule des vérins de traction 343 et 341 et de la plaque d'appui
330 et 340, le système peut aisément se déplacer dans les parties courbes.
Sur la figure 4a, au point (1) les vérins constitutifs des jeux de vérins 33 et
34 sont sous pression et permettent l'application des ventouses sur la paroi,
afin de constituer point d'appui. Les rotules peuvent être alors verrouillés
ainsi que représenté par la lettre V.
Au point (2) de la figure 4a, les vérins du jeu de vérins 34 sont
mis en dépression afin de placer ceux-ci en position de retrait, les rotules
341 et 342 étant déverrouillées, position notée V.
Sur la figure 4b, au point 1, le jeu de vérins 33 est maintenu sous
pression et constitue point d'appui pour le véhicule 3. Au contraire, sur le
jeu de vérins 34, la pression étant supprimée et les vérins de traction 343
et 344 sont alors mis en action par mise en pression, de façon à déplacer le
deuxième jeu de vérins 34 selon la flèche indiquée dans une direction
sensiblement parallèle à la tangente à l'axe de la tuyauterie primaire TP.
On notera que sur les figures 4a à 4c l'axe de tuyauterie TP est représenté
en trait mixte.
Le jeu de vérins 34 s'étant translaté d'une longueur sensiblement
égale à Ja course des vérins 343 et 344, la pression est rétablie au niveau
des vérins du jeu de vérins 34, le véhicule 3 étant alors dans sa nouvelle
position d'équilibre, ainsi que représenté en figure 4b au point (2). La
:
-
. , :
1 ,l 3~1q7 '
longueur d'élongation des tiges de chaque vérin du jeu de vérins 34 peut
alors être ajustée, grâce aux moyens de commande, pour obtenir un
centrage parfait du point central des rotules 341, 342 sur l'axe du tuyau
primaire TP, les rotules 331, 332 ayant été placées en position déverrouillée
5 V ainsi que représenté en figure 4b au point (2).
Sur la figure 4a au point (1), la pression est alors supprimée au
niveau des vérins du jeu de vérins 33 et les vérins de traction 343 et 344
sont alors actionnés de façon à ramener l'ensemble du véhicule 3 vers le jeu
de vérins 34. Puis, ainsi que représenté au point (2), la pression est rétablie
10 au niveau des vérins du jeu de vérins 33 et le véhicule 3 se trouve dans une
nouvelle position stable décalée d'un incrément de déplacement, le long de
l'axe longitudinal de la tuyauterie primaire TP. Un centrage parfait du
point central des rotules 331, 332 sur l'axe du tuyau primaire TP peut être
effectué de manière analogue au centrage correspondant du point central
des rotules 341, 342 représenté en figure 4b (2). Bien entendu, le _ycle est
ainsi recommencé autant de fois que nécessaire, afin de parcourir la
longueur de tuyauterie primaire TP à décontaminer.
La progression du véhicule 3 dans la tuyauterie primaire TP
ayant été effectuée du point le plus bas du traitement jusqu'au voisinage de
20 la mâchoire de fixation du véhicule au bras télescopique 20, la fixation du
véhicuie au bras télescopique 20 est alors réalisée. Afin de faciliter
l'opération, une caméra vidéo peut avantageusement être fixée sur le
véhicule 3, de façon à faciliter les manoeuvres d'approche du véhicule et de
son embout de fixation au voisinage de la mâchoire de fixation du bras
25 télescopique 20. Le bras télescopique 20, lorsque le
véhicule 3 est à nouveau fixé en extrémité de
1 3~J34q7
18
celui-ci~est alors rentré et l'élément 2 formant bras
est alors ramené dans sa position non déployée corres-
pondant à la position de mise en place du d~but des
op~rations. Le système objet de l'invention peut
alors ~tre retiré au moyen de l'ascenseur 50 ainsi
que d~crit précédemment.
Une variante avantageuse du systeme objet de l'inven-
tion sera maintenant d~crite en liaison avec la figure 5a dans le
cas o~ le syst~me est plus particuli~rement adapté à ~ne
~n~ervention telle que la d~contamination
de la plaque de partition not~e PP de la boite ~ eau
d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire. On
notera que la plaque de partition PP est une plaque
sensiblement orthogonale ~ la plaque ~ tube PT de la
bo~te ~ eau du générateur de vapeur, la plaque de par-
tition précitée subdivisant la bo~te ~ eau en deux
demi-h~misphares sensiblement.
Ainsi qu'il appara~t en figure 5a, le
deuxième él~ment 2 formant deuxième bras est articulé
au premier bras 1 par l'intermédiaire d'une articula
tion du type articulation à la Cardan notée 120. De
manière a~antageuse, l'articulation 120 comprend en
position de fonctionnement un premier axe note D1,
sensiblement parallèle à la pla~ua de partition PP,
et un deuxième axe noté D2 sensiblement perpendiculai-
re à la plaque de partition PP.
Ainsi qu'on le remarquera en outre en
figure 5a, le v~hicule 3 est alors monté mobile en
translation le long du deuxiame bras 2.
En vue d'assurer le main~ien et le d~pla-
cement du deuxième bras 2 sur la plaque de partition
PP, le deaxième bras 2 comporte avantageusement un
:
.
~ ,
1 J ~ 4 9 1
1 9
premier vérin central noté 200, lequel assure la
fixation en translation de l'ensemble constitué par
le premier noté 1 et le deuxibme-bras noté 2 selon
la direction D2 perpendiculaire ~ la plaque de parti-
tion PP.
En outre, une pluralité de vérins notés
21, 22, res~ ctivement 23, 24 sont disposés à l'extr~-
mité libre du deuxième bras 2 ou au ~oisinage de cel-
le-ci. Selon une autre caractéristique avantageuse du
dispositif objet de l'invention, deux vérins opposés
au moins, par exemple les vérins 21 et 23, forment un
équipage mobile par rapport au deuxième bras, cet équi-
page mobile pouvant être déplacé perpendiculairement
à la direction ~ ', axe longitudinal du deuxième bras 2,
cette direction de déplacement étant parall~le à la
plaque de partition PP. Ce d~placement permet d'as-
surer le déplacement correspondant du deuxième bras 2
par rapport à l'axe D2 formant axe de rotation pour
le deuxième bras 2 par rapport au point fixe formé
par le vérin central 200. Bie!n entendu, l'ensemble
des vérins 21, 22, 23 et 24 e!st muni à l'extrémité
de leur tige mobile, d'une velntouse de fixation notée
210, respecti~ement 220, 230, 240. La fixation des
ventouses est bienentendu réalisée par mise en d~pres-
sion de celles-ci. De la même manière, le vérin 200
formant vérin central est muni d'une ventouse 201 per-
mettant la mise en appui du système objet de llinven-
tion au niveau de l'articulation 1?o entre les bras 1
et 2, au voisinage du point central de la plaque tubu-
laire PT précédemment décrite.
Bien entendu, le véhicule 3 est muni de
I j ~"'4 '~7
moyens de décontamination tels que ceux décrits en
liaison avec le mode de réalisation précédent.
Une description plus détaillée de la mise en place
du svstème objet de l'invention dans le cas où celui-ci est
plus particulièrement ada~té ~ une interve~tion telle que la
décontamination de la plaque de partition PP de la boite à
eau B~Ed'un génér~teur de vapeur sera décrite en liai-
son avec les figures 5b et 5c.
Selon la figure 5b, le système selon
l'invention est mis en place au niveau du trou d'homme
TH par l'intermédiaire d'un ascenseur 50, ainsi qu'il
a été précédemment décrit. On r~marquera sur la fi-
gure 5b précitée que l'articulation 120 est amenée
au ~oisinage du centre de la plaque à tube PT du
générateur de vapeur. Le système est alors monté par
translation sur l'ascenseur 50 et engagé dans le trou
d'homme TH, un verrouillage sur faux goujons fix~s
sur la bride du trou d'homme étant alors effectu~. Le
système objet de l'invention se trouve en position
ainsi que représenté en figure 5b. L'élément 2 for-
mant bras se trouve alors escamoté dans la partie
creuse du bras 1 constitué,ainsi que décrit précédem-
ment,par une partie creuse semi-cylindrique par
exemple.
Puis apr~s fixation de l'élément 1 for-
mant bras sur la bride du trou d'homme TH, l'él~ment
2 formant bras est sousmis, ainsi que représent~ en
figure5c,~ un mouvement de rotation autour de l'axe D1
l'élément 2 formant bras étant ainsi amené en position
sensiblement parallèle ~ la plaque de partition PP,
ainsi que représenté en figure 5c. Afin de réaliser
-
: ~
1 3''~497
21
cette opéra.tion, l'ensemble de l'él~ment 2 formant
bras et de l'articulation 1?0 a.~té amené en posi-
tion déploy:ée autour de l'axe Dl. Le v~rin central
200 est alors accost~, la ventouse 201 ~tant alors
appliquée au voisinage du centre-de la plaque ~ tube
PT, ainsi que représenté en figure 5c. Les vérins
: 21, 22, 23, 24 peuvent alors être également accostés
sur la plaque de partition PP, ainsi que représenté
en figure 5c et les ventouses correspondantes 210,
220, 230, 240 peuvent alors être mises en dépression
pour assurer le maintien du bras 2 en position sensi~
blement parallèle par rapport à la plaque de partition
pp.
Le principe de déplacement de l'élément
2 formant bras pour le système objet de l'invention,
tel que représenté en figure 5a, sera décrit en liai-
son avec les figures 6a et 6b.
Ainsi qu'il apparait en figure 6a, les ~.
deux vérins opposés 21 et 23 formant équipage mobile,
sont rendus mobiles par l'intermédiaire d'un vérin à
double effet noté 25, dont le corps est monté flottant
sur le deuxième bras 2, et rappelés à une position
moyenne par l'intermédiaire d'un système élastique.
Sur la figure 6a, le système ~lastique est constitu~
~; ~ 25 par deux ressorts de-rappel notés 251 et 252, le vérin
: 25 étan~ guidé dans son mouvement pour le rappel à sa
: position moyenne par l'intermédiaire d'un système de
lumière et de goupille noté 250. 0~ comprendra bien
entendu que par action du vérin à double effet 25, .-
selon l'un ou l'autre sens de déplacement de la tige
de commande correspondante, l'équipage mobile constitué
par les v~rins 21 et 23 et leur ventouse correspondante
.
- .
.
I 3',"497
210 et 230 se déplace dans une direction perpendi-
culaire à l'axe longitudinal de l'~lément 2 formant
bras du sys*ème objet de l'invention, ce déplacement
étant réalisé dans l'un ou l'autre sens.
Sur la figure 6b, les aifférentes étapes
correspondant au déplacement de l'~quipage mobile
constitué par les vérins 21 et 23 et par l'élément 2
formant bras, sont représentées respectivement 1, 2,
3, 4, 5, 6, 7.
A partir d'une position donnée de l'élé-
ment 2 formant bras, la procédure de deplacement est
la suivante conformément aux 7 positions représentées
en figure 6~ :
- position 1 : les ventouses 210, 220
sont mises en d~pression,
- position 2 : la dépression dans la
ventouse 210 est supprimée,
- position 3 : le vérin 25 est actionné
de fason à d~placer l'équipage mobile Eormé par les
v~rins 21 et 23, le vérin 21 et la ventouse 210 étant
d~coll~s de l'élément 2 formant bras,
- position 4 : mise en dépression de la
ventouse 210 et arrêt de la dépression dans la ven-
: touse 220,
~ 25 - position 5 : action sur le vérin 25:: : lequel entra~ne en translation l'élément 2 formant bras
vers la ventouse 210 et le vérin 21,
- position 6 : mise en dépression de la
ventouse 220 et arrêt de la dépression dans la ven-
touse 210, le vérin 25 est en outre ramené dans sa
position moyenne par les moyens élastiques 251 et 252
.
1 3~3497
23
représentés en figure 6a. - ~ -
- position 7 : mise en dépression de la
ventouse 210.
La position 7 correspond sensiblement
~ la position 1 initiale après déplacement de l'élé-
ment 2 formant bras d'un incrément de déplacement en -
rotation correspondant au débattement de l'élément 2
formant bras par rapport ~ l'équipage mobile constitué
par les vérins 21 et 23 actionnés par le vërin 25.
Bien entendu, le ~éhicule 3 supportant
les moyens de décontamination 30 peut se mouvoir paral-
lèlement ~ l'élément 2 formant bras grâce ~ un moteur
entra~nant une ~is sans fin logée dans l'él~ment 2 for-
mant bras. Un tel agencement ne sera pas décrit en dé-
tail car il est ~ la portée de l'homme de l'art.
En outre, les moyens de décontamination
peuvent avantageusement être orientables en rotation
selon un axe perpendiculaire ~ l'axe de l'él~ment 2
formantbras et ~ la plaque de partition PP, ainsi qu'il
sera décrit ultérieurement da~s la description.
En outre, un vérln dit de s~curit~ noté
26 peut être pr~vu ~ l'extrémité libre de l'élément 2
formant bras. Ce vérin est dirigé dans la direction de
l'axe longitudinal ~' du deuxième élément 2 formant
bras. Il permet en cas de défaut d'alimentation, d'as- -
surer un blocage des deuxi~mes ~léments 2 formant bras
dans sa position actuelle.
On a représenté en figure 7, une vue en -~
coupe partielle de l'élément 2 formant bras, vue de face
selon une direction parallèle ~ l'axe ~' représenté en
figure 5a. Sur cette même figure 7, on a désigné par G
' ' ' '
, ~
.
1 3'lJ'~1'97
2~
un cercle entourant l'élément2 formant bras, muni
de ses accessoires, et représentant le gabarit du
trou d'homme.
Ainsi qu'il appara~t sur la figure.7
précitée, les vérins oppos~s~21 et 23 forment l'équi-
page mobile précédemment cité et sont, à cet effet,
montés de façon à présenter un éci~rtement supérieur
au couple de.vérins fixes .22, 24, selon une direc-
tion perpendiculaire à l'axe longitudinal ~' du
deuxième bras 2 et parallèle à la plaque de partition
: PP. Les vérins 21 et 23 précités sont montés soli-
daires du mandrin moteur du - vérin 25 par l'in-
: termécliaire de bras en arceau not~s 2123 et 2321.
Ainsi qu'on pourra le remarquer sur la figure 7,
l'un des vérins, le vérin 21 par exemple, constituti~
de l'équipage mobile, est escamotable afin de permettre
l'escamotage de l'ensemble dans le corset de protec-
tion formé par le premier bras 1, afin de permettre
l'introduction de l'ensemble par le trou d'homme TH.
L'escamotage du v~rin 21 est repr~sent~ sur la figure
7, l'ensemble constitu~ par :L'élément 2 formant bras
et ses accessoires étant inscrit dans le cercle G
représentatif du gabarit du trou d'homme TH. Ainsi
que représent~ en figure 7, les accessoires peuvent
: ~ 25 ~ comprendre avantageusement, un moteur d'orientation: des moyens de décontamination 30, ce moteur étant
~:: noté 400, l'orientation des moyens de décontamination
30 étant r~aliséepar une rotation autour de l'axe ~"
perpendiculaire à l'axe ~ ' longitudinal de l'élément
2 formant~bras ainsi que prbcédemment cité. Les acces-
soires comprennent également des axes de guidage 4001,
'' . , .~ ~
1 3!'34?7
4002 du chariot porte-élément ~e décontamination,
le véhicule proprementdit-étant n~té d~ ce~mcde de réa~
lisation 4003 et consistant en un chariot glissant ~ :~
sur les axes de guidage 4001, .40Q2, une ~is d'entra~
nement de type vis sans fin, notée 4004 et un moteur
d'entrainement de la vis sans fin noté 4005.
Le système tel que représenté conformé-
ment ~ l'objet de l'invention aux figures 5a ~ 7,
permet, de manière avantageuse, a ~ assurer la déconta-
mination de la plaque de partitïon PP de la bo~te à
eau d'un générateur de ~apeur.
Un mode de réalisation particulièrement
avantageux du système objet de l'invention sera main-
tenant décrit en liaison avec les figures 8a et 8b,
ce mode de réalisation étant plus particuli~rement
adapté à la d~contamination de la paroi interne du
bol de la boite à eau BAE d'un générateur de vapeur
de centrale nucléaire.
: Dans le mode de réalisation représenté
en figure 8a notamment, le deuxième élément 2 formant
deuxième bras, est articulé au premier bras 1 par
l'intermédiaire d'une charni~re dont le plan de débat-
; ~: tement est orientable en rotation. Sur la figure 8aon a représente le plan de d~battement::de la charnière
~:: 25 orientable not~e 1200, par l'axe longitudinal a ~ du
deuxième bras noté 2 et l'axe de rotation d'orientation
noté D3, axe de rotation de la charnière 1200, le dé-
battement de la charnière, c'est-~-dire ~l'orientation
de l'axe longitudinal ~ ' du bras formant deuxième
bras 2 dans le plan de d~battement constitué par les
axes D3 et G ' s'effectue alors autour d'un axe D4
orthogonal au plan de débattement de la charnière 1200.
':
.
1 3~g~q~
Selon une caractéristique avantageuse
du syst~me objet de l'invention~ tel que représenté
en figure 8a, le plan de débattement de la charnière
1200 constitue en fonctionnement, le premier élément
noté 1 et le deuxième ~lément noté 2 formant bras
étant en position déployée, un plan diamétral du bol
h~misphérique de la bo~te à eau B~E ~u générateur de
vapeur.
Ainsi qu'on le remarquera sur la figure
8a, la charnière orientable 1200 peut a~antageusement
comporter un palier noté 12000 fixé en extrémité du
premier bras 1. Le palier est muni d'une plaque de
contact notée 12000 a~ec la plaque tubulaire PT du
gén~rateur de vapeur. La plaque de contact peut etre
avantageusement constituée d'un matériau épousant le
profil de la plaque ~ tube ou plaque tubulaire d'un
ensemble de doigts escamotables distribués sur la pla-
que de contact ou pas des tubes sur la plaque tubulaire
et venant s'engager dans ces derniers afin d'assurer
la fixation de l'ensemble. Ces éléments ne sont pas
repr~sentés en figure 8a, afin de ne pas surcharger
le dessin.
La charnière orientable 1200 comporte en
outre un plateau tournant noté 12001, ce plateau tour-
nant li~rement autour du palier. L'axe de rotation du
plateau tournant constitue l'axe de rotation d'orien-
tation noté D3, du plan de débattement de la charnière
orientable 1200. Le plateau tournant 12001 comporte à
sa périphérie une articulation notée 12002 dont l'axe
D4 est orthogonal à l'axe de rotation d'orientation D3
de la charni~re 1200 et forme ainsi la charnière orien-
table précitée. Le deuxi~me élément 2 formant bras est
1 3lJ34q7
27
articulé autour de l'articulation 12002, ainsi que
représ~nté sur la figure 8a.
Dans le mode de réalisation de la fi-
gure 8a, le véhicule 3 est monté en extrémit~ du
deuxième bras 2, par l'intermédiaire d'un organe
pousseur not~ 2000, permettant en fonctionnement la
mise en appui du véhicule 3 contre la paroi interne
du bol hémisphérique de la bo~te ~ eau BAE du géné-
rateur de vapeur. L'organe pousseur 2000 peut être
réalisé par un vérin hydraulique par exemple. La cour-
se du vérin hydraulique précité permet avantageusement
de compenser les variations du rayon d'action de l'en-
semble constitué par le deuxième ~lément 2 formant bras
etle véhicule, ces ~ariations du rayon d'action étant
dues au léger déport du centre de rotation de la char-
nière 1200, axe de rotation D3, par rapport à l'axe
de symétrie du bol hémisphérique de la boite à eau
du générateur de vapeur.
Selon une autre caractéristique avanta-
geuse du mode de réalisation du système objet de
l'invention représenté en fi~ure 8a, le vehicule 3
est également mobile en rotation par rapport à l'axe
longitudinal du deuxième bras, par l'intermédiaire d'un
moto-réducteur noté 2001.
Le véhicule 3 sur action du vérin ou
organe pousseur 2000 est ainsi plaqué contre la pa-
roi interne du bol hémisphérique de la bo~te ~ eau du
générateur de vapeur. Le ~éhicule 3 peut alors etre
déplacé, entra~nant en celà l'élément 2 formant bras
du système, par l'intermédiaire d'un système de dépla-
cement disposé sur le véhicule 3. Le système de dépla-
, ' .~, ' :, . :
., ,. , ~ ,.
'. .'
'
1 3n~497
28
cement précité consiste en--une pluralité de galets
d'entra~nement motoris~s, les :galets d:'entrainement
motorisés étant notés 331, 332, 333 sur la figure 8a.
Selon une autre caractéristique avanta-
geuse, les galets motorisés 331, 332, 333 forment un
système tripode. La commande d'entraînement de cha-
que galet peut avantageusement être prévue indépen-
dante.
Ainsi que représenté en figure 8b, un
seul galet motorisé étant représenté sur cette figure
afin de ne pas surcharger le dessin, chaque galet peut
comporter avantageusement un moteur d'entra~nement
noté 3310, constitué par un moto-réducteùr couplé à
un système d'entraînement par pignon et chaine 3311
de la roue motrice du galet 3312. En outre, et de
manière avantageuse, chaque galet tel que le galet
331 représenté en figure 8b, peut être orienté au
moyen d'un moteur d'orientation 3313, coupl~ par un
engrenage 3314, à l'axe solidaire du corps du galet
331. Bien entendu, de manièr~e avantageuse, les galets
formant système tripode peu~ent alors être orientés
simultanément dans la m8me direction et la commande
:: ~ de traction indépendante de galet peut permettre, le
cas échéant, la commande indépendante d'un ou plusieurs
galets ou de l'ensemble des galets, afin d'assurer le
déplacement par traction de l'ensemhle constitué par
l'élément 2 formant bras et du véhicule 3.
Une description plus détaillée de la mise
en place du systèm~ objet de l'invention, dans son
mode de réalisation tel que représenté en figure 8a
et 8b, sera donnée en liaison avec les figures 9a, 9b
,' ~ - . ' :. ''
~ : :
,~: ' !
.
1 3~3497
29
9c, 9d, 9e.
Ainsi qu'on le remarquera sur la figure
9a, le système objet de l'invention est mis en place
au moyen d'un ascenseur 50 ainsi que précédemment
décrit. Le système est glissé partranslation sur le
plan incliné de l'ascenseur et la plaque de contact
est amenée au voisinage de la plaque tubulaire, afin
d'assurer la fixation sur celle-ci. Le système ainsi
fixé ~ la fois sur la plaque tubulaire PT et sur la
bride du trou d'homme TH est représenté en figure 9b.
La formation de la mise en position d'appui de la
plaque d'appui sur la plaque tubulaire est donnée
par exemple par trois détecteurs de proximité disposés
sur la plaque d'appui ~ cet effet.
Le système ayant été fixé au niveau de
la bride du trou d'homme TH par verrouillage de contre-
écrou prévu ~ cet effet, l'élément 2 formant bras est
alors d~ployé, le véhicule 3 est alors descendu de
façon ~ amener celui-ci en fond du bol de la bo~te à
eau BAE du générateur de vapeur. Une poussée convena-
ble est assur~e par le v~rin de poussée 2000 sur le
véhicule, afin de permettre une bonne adh~rence des
galets sur la paroi interne du bol du générateur de
vapeur. La position correspondante est repr~sentée en
figure 9c.
Le mouvement d'entra~nement des galets
assure alors lesd~placements de travail pour~assurer
la décontamination par l'intermédiaire des ~oyens de
décontamination 30 portés par le ~éhicule 3 et de chan-
gement de secteur de fason ~ passer d'une zone décon-
taminée ~ une zone non décontaminée, devant atre sou-
mise au procédé de décontamination.
1 3~3llt97
L'extraction du système objet de l'in-
vention peut alors après la fin du processus de décon-
tamination etre réalisée par le retour en position
verticale de l'élément 2 formant bras représenté en
figure 9c, le repli de l'élément 2 formant bras, le
véhicule ayant été ramené par llél~ment de poussée
2000 en sa position la plus éloignée de la paroi in-
terne du bol du ~énérateur de vapeur, repli du bras
2 à l'int~rieur de llélément 1 formant bras par rappel
d'un câble de rappel par exemple ou de tout autre moyen
adapté à cet effet. Le système objet de l'invention peut
alors être ramené sur l!ascenseur ainsi que décrit
précédemment.
Les figures 9d et 9e permettent de mieux
appréhender le principe de suivi du bras 2 au cours de
son ~placement dans le bol hémisphérique de la bo~te
à eau BAE du générateur de vapeur.
Lors des déplacements duvéhicule 3, le
bras pousseur 2 par l'intermédiaire du vérin 2000,
applique le véhicule 3 contre la surface sph~rique
de la bo~te ~ eau et suit les mouvements du véhicule
3 grâce aux deux degrés de liberté pr~sents au niveau
de l'articulation 1200.
L'axe de rotation D3 permet ~ l'élément
2 formant bras de contourner la structure ainsi que
représenté notamment en figure 9e. Ce syst~me permet
avantageusement d'assurer le passage du véhicule au-
tour du trou d'homme ainsi qu'on le comprsndra aisé-
ment à l1observation de la figure 9e, seule une zone
sensiblement circulaire notée ZE ne pouvant être at-
teinte par le véhicule et par les moyens de déconta-
mination 30.
,
.. .
1 3,.~497
31
L'interface bras pousseur 20-véhicule :
3 est constitu~ d un ensemble moto-réducteur permet-
tant l orientation des moyens de décontamination 30
afin de respecter le sens d'arrivée et de sortie du
fluide de décontamination. L'élément 2 formant bras
peut alors &tre avantageusement -lié au véhicule 3
par l'intermédiaire d'une rotule d~ type Cardan. Ce
type de liaison permet de transmettre la commande
d'orientation au véhicule 3 tout en garantissant la
transmission de l'effort du bras pousseur 20 et une
application du ~hicule 3 sur la surface à décontaminer.
En cas de panne des fluides d'alimenta-
tion le bras pousseur 20 conserve sa fonction pousseur
et assure le maintien de la position du v~hicule 3.
Ceci est permis notamment par la diminution du rayon
d'action du bras pousseur 20 du haut vers le bas de
la bo~te à eau du g~nérateur de vapeur.
Enfin le plateau supérieur 12001 de
l'articulation 1200 peut être orienté m~caniquement
de l'extérieur de la boite ~ eau BAE du générateur de
vapeur afin de repositionner l'élément 2 formant bras
et le véhicule 2 dans l'axe de repli de l'élément 2
formant bras en cas de panne majeure. ~; -
Une description plus détaillée des moyens
de commande 6 représentés notamment en figure 1a~sera
décrite en liaison avec les figures 1Oa, 1Ob et 10c.
Ainsi qu'il appara~t en fi~ure 10a notam- -
ment dans le cas de la décontamination de la tuyauterie
primaire de la boite ~ eau d'un générateur de vapeur - -
de centrale nucléaire, les moyens de commande 6 com-
portent un pupitre de commande possédant les commandes
.
', ~ -
3 u ~, ~ 9 7
32
de déplacement du véhicule, la visualisation des
taches sur un double écran et les commandes de sécu-
rité. De manibre avantageuse, ainsi que représenté
en figure 10a, le double écran permet l'affichage des
secteurs de la tuyauterie primaire TP sur l~squels
la décontamination doit être ef~ectuée et une repré-
sentation analogique des pass~s de décontamination à
effectuer pour chaque secteur.
Dans le cas où le systeme objet de l'in-
vention est plus particulièrement adapté à la déconta-
mination de la plaque de partition PP de la boîte:
à eau du g~nérateur de vapeur, le système est piloté
: par un opérateur possédant sur le pupitre de commandedu moyen de commande 6, les commandes de mouvements
élémentaires de rotation des moyens de décontamination
30, déplacement de travail du véhicule 3 et déplace-
ment pendulaire du bras 2, ainsi que représenté sur
la figure 10b. Les différents axes de déplacement sont
instrumentés a~in de donner sur le pupitre à deux
écrans préc~demment décrits, d'une part l'image de la
plaque de partition avec les .bandes déjà soumises à
décontamination et les bandes devant êtresoumises
décontamination et d'autre part, l'image de:la bande
en cours de décontamination avec une visualisation
des passes effectuées.
Dans le cas où le système objet de l'in~
vention est plus particulièrement adapté à la déconta- .'
mination du bol de la bo~te à eau ~AE du générateur
de vapeur, le système est piloté par un opérateur
possédant sur le pupitre de commande des moyens de
commande 6, les commandes de mouvements élémentaires
tels que le d~placement et l'orientation des galets
tracteurs, l'orientation duv~hicule ainsi que les com-
1 3iJ~)497
33
mandes d'arr8t d'urgence. Un ensemble de visualisa-
tion monte sur tourelle fixé ~ l'élement 2 formant
bras permet de suivre le véhicule 3 pendant ses évo-
lutions.
Afin d'assurer la décontamination des
différentes parties telles que la tuyauterie primaire
TP de la boite à eau d'un générateur de vapeur, la
plaque de partition PP de cette meme boite à eau et
le bol hémisphérique de celle-ci, le syst~me objet
de l'invention peut avantageusement permettre d'as-
surer une décontaminationpar électr~décontamination.
.
Dans ce cas, ainsi qu'il sera expliqué en détail ci-
apr~s dans la description, la décontamination peut
êtreef~ectuée par électrodécontamiantion depuis l'ex-
térieur de la bo~te ~ eau du générateur de vapeur.
Dans le cas où la décontamination est
effectuée par électrodécontamination, les moyens de
décontamination 30 peuvent comporter avantageusement
une cellule d'électropolissage telle que représentée
en figure 11a.
Une description plus détaill~e d'une
cellule d'~lectropolissage particulièrement adaptée au
système de décontamination o~jet de l'invention sera -~
donnée en liaisonavec les figures 11a et 11b.
Sur la figure lla, on a repr~senté de
manière schématique une cellule d'.~lectropolissage notée
30, laquelle comprend une ventouse formée d'un corps
de ventouse 300, sensiblement de rév~ution. Vne élec-
trode perméable notée 301 est situ~e dans le corps de
ventouse 300 et délimite dans celui-ci une chambre
.
'
.
,;
9 7
34
d'admission d'électrolyte noté.e 302 et une chambre
d'aspiration d'électrolyte notée 303 lorsque le corps
de ventouse:est appliqué sur la paroi de la surface
à traiter. Un joint d'étanchéité noté 304 est disposé
à la périph.~rie du corps de ventouse 300. L'électro-
lyte contenu dans un réser~oir d'~lectrolyte, cons-
titué par la cuve à fluide décontaminant notée 8 sur
la figure 1a notamment, circule au travers de la ca-
thode 301 percée de trous de faible diamètre, l'en-
semble constitué par le corps de ventouse et la
cathode se déplaçant le long de la paroi et l'étanché-
ité de la cellule d'électropolissage est assurée par le
joint d'étanchéité 304 précité.
Ainsi qu'il apparait en outre enfigure
11b, un jeu de roulettes 305 est solidaire du corps
de ventouse 300, les roulettes étant destinées à for-
mer butée d'appui de la ventouse sur la surface S afin
de maintenir constante la distance de l'électrode 301
à la surface S à traiter. Sous l'effet de la dépres- .
sion induite par l' asplration de l'~lectrolyte, le
joint d'~tanch~it~ 304 est normalement ~cras~. Afin
de contrôler cet écrasement, le jeu de roulettes pr~-
cité,constitué par des roulettes en polytétrafluoréthy-
lène par exemple, est mont~ sur roulement à billes
:~ ~ 25 axe pivotant fixé sur le corps de la ventouse. Ce jeu~
de roulettes a pour fonction d'assurer et de faciliter
le glissement de la ventouse sur la surface S, et
empêche le phénomène de broutage qui appara~t quand le
joint d'étanchéité 304 est trop écrasé.
Conformément à une caractéristique avan-
tageuse de la cellule d'électropolissage conforme à
- 1 3~i.497
l'objet de l.'invention, la chambre d'admission 302
et la chamhre d'aspiration 303 comportent respecti-
~ement une cuve d'admission 306 et une buse d'aspi-
ration 307 de l'~lectrolyte précédemment cité.
Conformément ~ un autre aspect particuli~rementavan-
tageux de la cellule d'électropolissage conforme à -
la pr~sente invention, la ventouse d'électropolissa- '
ge est rendue solidaire du véhicule 3 par l'intermé-
diaire d'une table d'indexage 308 montée mobile en
: 10 rotation par rapport à un axe perpendiculaire à la
direction formée par la buse d'admission 306 et la
buse d'aspiration 307 de l'~lectrolyte. La table .
d'indexage 308 est munie de moyens de r~glage 3080
permettant lors du déplacement du v~hicule 3 de main-
tenir le plan contenant l'axe des buses d'admission
et d'aspiration de l'~lectrolyte, buses not~es 306,
307, sensibl~ment verticales" Bien entendu, pour un
trajet donné, le réglage de l'orientation du plan
pr~cité peut être r~glé une lois pour toute. En parti-
culier lorsque la surface à t:raiter est constituée par
une sur~ace sphérique, notamn~ent dans le cas de la dé-
: contaminationdu bol de la bo~te ~ eau BAE du générateur: de va~eur, le trajet de déplacement du véhicule peut
être constitué par un grand cercle de la sph~re par
exemple, et l'orientation du plan peut ainsi être éta-
blie pour un trajet donné. Les moyens de r~glage 3080
pr~cités peuvent alors être constitués par un moteur
pas ~ pas solidaire de la table d'indexation et per-
mettant le ré~glage ~ distance de celle-ci en fonction
du trajet choisi.
Selon une autre caractéristique avantageu-
se de la cellule d'électropolissage conforme ~ l'objet
. ~ ~
.. . .
.. . . . ~ ' .
' ' . :
- 1 3ao~r~7
de la présente invention, le corps de ventouse 300
est rendu solidaire de la ta~le d'indexage 308 Par
l'intermédiaire d'une suspension élastique 309.
Selon un mode de réalisation avantageux
de la suspension élastique précitée, celle-ci comprend
au moins deux vérins à ressort notés 3091, 3092 sur
la figure 2b, dont le mandrin est rendu so~aire
du corps de ventouse 300 par l'intermédiaire d'une
articulation à rotule notée 3100, 3110. L'articulation
à rotule 3100, 3110 précitée est montée sur deux
pattes de fixation 3101, 3111 solidaires du corps de
ventouse 300 et di posées selon un diamètre de celui-
ci. Ainsi qu'on le remarquera notamment en figure llb,
chac~ue rotule 3100, 3110 est montée ~ glissement selon
le diam~3tre précité. Les vérins ~ ressort 3091, 3092
sont montées fixes sur le plateau ou table d'indexage
et sont disposés de fason que l'effort exerc~ par les ;~
ressorts du vérin ou effort cle plaquage assure le con-
tact permanent de la ventouse avec la paroi à traiter.
Les vérins précités permettent de compenser les va-
riations de niveau éventuelles de la paroi en autori-
sant un mouvement de va et vient selon l'axe préc~3-
demment décrit. La liaison des vérins ou corps de
ventouse 300 par les rotuIes gLissantes 3100, 3110
autorise l~ ventouse ~ prendre n'importe quelle posi-
tion angulaire sans introduire de contrainte de flexion
dans les tiges de vérin et dans les pattes de fixation
3101, 3111 préc~demment décrites. Lors du montage de
la ventouse d'électro~ ~ssage sur le véhicule, confor-
mément ~ l'objet de l'invention, deux brides fixées
sur le corps des vérlns 3091, 3092 permettent d'assurer
'' ' ' . , ' . : ' : ~
1 3a34q7
37
la compression de ceux-ci en maintenant le corps de
ventouse et la ventouse en position haute.
Du fait que la ~entouse est entra~née
en rotation pour les corrections angulaires, il est
avantageux d'alimenter l'électrode 301 en énergie
électrique par un syst~me distributeur. Celui-ci est
avantageusement monté sur la tige de l'électrode et
est noté 312. Le distributeur peut avantageusement
comporter un système à balai, il peut comporter un
circuit de refroidissement par circulation d'air per-
mettant de limiter l'~chauffement du distributeur.
Le corps de ventouse 300 peut avantageusement être
constitué en un mat~riau synthétique tel que le poly-
propyl~ne hydrogéné, PPH, ou le polyvinyl difluoré
not~ PVDH
On a ainsi décrLt un système d'interven-
tion sur les tu~vauteries primaires, sur la pla~ue de
partition et les parois du bol de la bo~te ~ eau d'un
générateur de vapeur, particulièrement avantageux en
ce que le système,de par sa conceptlon de base, permet
d'assurer la décontamination de l'ensemble des parties
précédemment cit~es.
Bien entendu, le système objet de l'in~
vention estparticulièrement adapt~ à assurer une décon-
tamination par électrodécontamination, ainsi qu'il a
~té décrit précédemment dans la description.
En particulier, chaque ~l~ment 2 formant
bras peut être directement associé en fonction de la
zone ~ décontaminer de la boîte à eau du générateur
de vapeur à une articulation 12, 120 ou l200 corres-
pondant, cette articulation pouvantêtre fix~e sur un
bras ou élement 1 formant bras universel, susceptible
.
., .
,
~. .
! 3 ~ 4 9 7
38
de recevoir l'articulation correspondan*e. Ainsi,
les éléments Z formant bras constituent un jeu de
bras susceptiblesd'être adaptes~ l'élément 1 formant
bras unique.
Bien entendu, les différentes formes de
~,... . .
véhicule sont alors associées ~-l'élément 2 formant
bras correspondant.
Bien entendu, dans le cas o~ la décon-
tamination est assurée par électrodécontamination,
les moyens d'alimentation en énergie électrique 7 sont
avantageusement constitués par une batterie de redres-
seurscommand~S afin de permettre l'alimentation en
énergie ~lectrique du véhicule et,en particulier, des
,.. . .
moyens d'électrodécontamination précedemment d~crits.
. . ' ~ .
'
