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2~27~3
Dispositif et procédé de reconnaissance de Position
instantanée de Pièces mécaniques actionnées Par un
moteur pas-à-Pas.
ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION
1) Domaine de l'invention
L'invention concerne de façon générale la
reconnaissance de la position instantanée de
plusieurs pièces mécaniques susceptibles d'être
déplacées linéairement par incréments au moyens d'un
moteur pas-à-pas.
D'une facon plus particulière, l'invention
concerne tout spécialement les machines à
affranchir, qui comportent des crémaillères de pose
de valeur, disposées sur le tambour d'impression.
Il est important de s'assurer que la
position réelle des crémaillères, dont dépendra la
valeur imprimée, est bien la position choisie.
2) Art antérieur
Dans le cas des machines à affranchir où
la pose de valeur s'effectue manuellement à l'aide
de molettes (cf. le document américain
US-A-4 090 063 émis le 16 mai 1978 à Martin), le
risque d'erreur n'est pas élevéi on peut résoudre ce
problème de reconnaissance à l'aide de capteurs
magnétiques entourant le tambour d'impression ou son
arbre, et procédant à la détection pendant un tour
dudit tambour; l'ordre d'impression n'est validé que
si la reconnaissance est positive.
Dans les machines à affranchir plus
perfectionnées, du type de celles que décrit le
document américain US-A-4 723 486 (émis le 9 février
1988 à Le Meur et al) dont on incorpore ici
l'enseignement par référence, la mise en valeur se
fait à l'aide d'un clavier. Il est alors nécessaire
d'avoir une interface entre le clavier et les
crémaillères; cette interface est constituée par
?~
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un moteur pas-à-pas permettant le choix de la
crémaillère (selection) et sa translation mecanique
à une position dependant du chiffre compris entre 0
et 9 choisi au clavier pour la decade concernée
(indexation).
Dans une telle machine, où plus d'elements
relativement incertains entrent en jeu dans la
chaîne reliant la pose de la nouvelle valeur par
l'operateur et les positions reellement prises par
les crémaillères, le problème d'une reconnaissance,
d'une vérification des positions des crémaillères se
pose avec une insistance accrue De plus, la
probabilite d'incident rend souhaitable d'effectuer
cette reconnaissance dans les plus brefs délais
après la mise à valeur, et, en tout cas, avant la
mise en rotation du tambour d'impression. De ce
fait, il n'est pas possible d'utiliser dans une
machine de ce type des capteurs magnétiques simples
dont le principe de détection est généralement fondé
sur le déplacement des objets à détecter.
On a proposé dans le document américain
US-A-4 224 603 (emis le 23 septembre 1980 à
Lallemand) un repérage absolu efficace des
crémaillères. Cependant, ce repérage nécessite pour
chaque crémaillère la présence de plusieurs capteurs
de proximité, adjacents à la crémaillère concernée.
L'ensemble des capteurs et leur câblage occupe donc
au-dessus des crémaillères une place non négligeable
qu'il serait heureux de pouvoir réduire.
On connaît par ailleurs, grâce au document
britannique GB-A-2 194 842 (publié le 16 mars 1988
au nom de Roneo Alcatel Ltd) un dispositif
permettant le repérage d'une seule crémaillère grâce
à un jeu de fentes placées sur le trajet de deux
faisceaux lumineux. Comme il faut necessairement de
part et d'autre de la crémaillère concernée deux
r~
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émetteurs de faisceau et deux récepteurs de
faisceau, on conçoit que l'adaptation d'un tel
système à une machine à quatre crémaillères, comme
c'est le cas le plus courant, entraînera un volume
important, soit en largeur, soit en hauteur, selon
le dispositif qu'on adoptera.
Enfin, on signalera pour mémoire le
document suisse CH-A-386 454 (publié en avril 1965
au nom de Standard Telephon) qui ne concerne pas la
reconnaissance de position de pièces à déplacement
linéaire, mais celle de pièces pivotantes telles que
des touches de clavier de machines à écrire. Le
système de reconnaissance est fondé sur
l'occultation d'une pluralité de faisceaux
parallèles, par un écran codé lors de l'abaissement
d'une touche. Un tel système ne permet la
reconnaissance de position que d'une touche à la
fois, et ne peut être adapté à la reconnaissance de
position des crémaillères contiguës à déplacement
linéaire qui occulteraient simultanément la
pluralité de faisceaux et brouilleraient la
reconnaissance des écrans codés.
RÉSUME DE L'INVENTION
Le but de l'invention est donc de proposer
de nouveaux procédé et dispositif de reconnaissance,
exempts des inconvénients précités et
particulièrement adaptés à une machine à affranchir
du type considéré.
L'invention atteint son but en proposant
un dispositif de reconnaissance de positions
instantanées de plusieurs pièces mécaniques
contiguës susceptibles d'être déplacées linéairement
par incréments au moyen d'un moteur pas-à-pas entre
une position de départ et une position d'arrivée,
qui comprend:
~,
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des drapeaux modificateurs de rayonnement
individuellement liés à chacune des pièces
mécaniques, et susceptibles d'occuper une
pluralité de positions de drapeaux, associées aux
diverses positions possibles des pièces,
. un ensemble de couples de moyens respectivement
2~1~7~ ~
émetteurs et r~cepteurs de rayonnement, repartis de
part et d'autre de la pluralite des positions de dra-
peaux de sorte que la presence d'un drapeau sur le
trajet du rayonnement émis d'un émetteur donné et
dirige sur son récepteur associe entraine une modifi-
cation du rayonnement détectable par ledit recepteur
qui fournit alors un signal de présence,
des moyens pour reconnaitre, qu'à un jeu predeterminé
de positions des pièces mecaniques, correspondent des
signaux de presence concordants fournis par l'ensem-
ble de recepteurs.
Ainsi, l'invention propose un capteur optique
statique de la position des pièces mecaniques.
Par "drapeau modificateur", on entend un organe
susceptible de s'interposer, lors du deplacement de la
pièce mecanique à laquelle il est lié, dans le faisceau
de rayonnement emis depuis un emetteur donné et dirigé
vers son récepteur associé, et de modifier le rayonnement
eçu sur le récepteur d'une manière détectable. D'une
manière génerale, les drapeaux seront simplement opaques,
de sorte que la modification observée sera une absence
de rayonnement. Les drapeaux pourraient ~galement être
réflecteurs ; on comprendra alors que la disposition des
emetteurs et des recepteurs "de part et d'autre n des
positions de drapeaux ne doit pas s'interpreter de maniè-
re stricte geometriquement, mais est plutôt fondee sur
la notion de trajet de faisceau avant et après son inci-
dence sur le drapeau.
Le rayonnement utilisé sera avantageusement un
rayonnement lumineux emis, par exemple, par des diodes
luminescentes.
Il y a au moins autant de couples emetteurs--
récepteurs qu'il y a de positions de drapeaux à recon-
naItre pour une pièce mécanique mobile donnée.
Pcur la pluralite de pièces moblles,on pourralt
2~J7~3
songer ~ disposer autant de couples émetteurs-récepteurs
qu'il y a de positions de drapeaux pour toutes les piè-
ces mobiles, le tout étant agencé pour établir une cor-
respondance univoque entre une indication globale desrécepteurs à un moment donn~ et la position instantanée
des drapeaux (et donc des pièces mobiles) à ce moment
précis.
Mais selon une caractéristique préférée de
l'invention, les pièces et les drapeaux sont au contrai-
re disposés de telle sorte que les drapeaux de plusieurs
des pièces peuvent se trouver sur un même trajet de
rayonnement émis d'un r~cepteur donné et dirigé sur son
récepteur associé.
Dans un mode de réalisation encore préféré, par-
ticulièrement bien adapté aux machines à affranchir (les
pièces mobiles étant alors les crémaillères de mise à
valeur), les drapeaux de toutes les pièces sont alignés
sur le meme trajet de rayonnement, cnaque fois que les
pièces sont dans des positions analogues. Une telle dis-
position permet un gain de place considérable au niveau
de 1'environnement immédiat du tambour d'impression.
Cependant, selon cette disposition, la correspon-
dance entre l'indication globale donnée par les récep-
teurs, et la position réelle des crémaill~res n'est plusunivoque : deux positions différentes de l'ensemble des
pièces mobiles peuvent dans certaines configurations
donner une meme lecture par le capteur optique.
C'est pourquoi dans les cas où une telle ambi-
gulté pourrait constituer un handicap, et c'est bien lecas des machines ~ affranchir, le dispositif de l'inven-
tion incorpore des moyens de controle de la reconnais-
sance effectuée.
Le principe de ces moyens est qu'on ef~ectue des
reconnaissances dans des positions intermédiaires entre
2 ~ 3
les positions de départ et d'arrivée. On comprendra que
plus on effectuera de reconnaissances intermédiaires,
moins il y a de risque que tous ces contrôles portent
précisément sur des situations ambiguës et qu'un dys-
fonctionnement reste inaper~u au bout de plusieurscontrôles.
On peut prévoir d'effectuer une reconnaissance
pour chacune des positions intermédiaires prises pour
les pièces mobiles, et cela, piece après pièce.
Par sécurité complémentaire, les moyens de con-
trole comprennent également des moyens controlant
l'avance pas-à-pas du moteur, au moins par paquets d'un
nombre de pas prédeterminé.
Selon une caractéristique importante de l'inven-
tion, il est prévu des moyens d'initialisation des piè-
ces mécaniques à une position de référence, qui agissent
en réponse a un controle négatif effectué par les moyens
de contrôle. L'opération de déplacement des pieces vers
la position d'arrivée peut alors reprendre a partir de
cette position de référence pour la~uelle on a su réta-
blir la concordance entre position réelle et position
lue par le capteur optique.
L'invention concerne également un procédé de re-
connaissance associé au dispositif précité.
Le procédé de l'invention comprend les étapes
consistant a :
lier des drapeaux modificateurs de rayonnement, indi-
viduellement à chacune des pieces mécaniques, ces
drapeaux étant susceptibles d'occuper une pluralité
de positions de drapeaux, associées aux diverses posi-
tions possibles des pieces,
disposer un ensemble decouples de moyens respectivement
émetteurs et récepteurs de rayonnement, répartis de
part et d'autre de la pluralité des positions de
drapeaux de sorte que la présence d'un drapeau sur le
2 ~ 7 ~ 3
trajet du rayonnement émis d'un émetteur donné et dirigé
sur son récepteur associé entraîne une modification du
rayonnement détectable par ledit récepteur qui fournit
alors un signal de présence,
. reconnaître, qu'à un jeu déterminé de positions des piè-
ces mécaniques, correspondent des signaux de présence
concordants fournie par l'ensemble de récepteurs.
Avantageusement, on reconnait la position d'arri-
vée ainsi que des positions intermédiairesentre la position
de départ et d'arrivée, et en casd'échec de la reconnais-
sance,on initialise les pièces mécani~ues à une position
de référence.
Les différents moyens de reconnaissance et de con-
trôle comprennent un logiciel approprié gérant les diverses
opérations qui seront décrites plus en détail ci-après, la
réalisation d'un tel logiciel étant à la portée immédiate
de l'homme de l'art en fonction des indications données
plus haut et ci-après.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
D' autres caractérisques et avantages de l'inven-
tion ressortiront de la description suivante d'un mode
de réalisation de l'invention. Il sera fait référence aux
dessins annexés sur lesquels :
la figure 1 est un schéma d'un capteur optique
à ombres portées conforme à l'invention,
la figure 2 est un organigramme général illus-
trant le principe de la mise à valeurs,
la figure 3 est un organigramme détaillé illustrant
précisément les premières séquences d'une opération de mise
à valeur.
DESCRIPTION DU MODE DE REALISATION PREFERE
Onvoit sur la figure 1 quatre tringles longitudi-
nales la,lb,lc,ld contiguës portant des crémaillères, grâce
aux~uelles elles peuvent etre en prise avec au moins une
roue dentée faisant partie d'un dispositif de mise à valeur 2.-
Ces tringles portent également des crémaillères
8 2012713
engrénant avec les molettes d'impression de l'oblit~-
ratrice.
Le dispositif de mise ~ valeur 2 comprend des
moyens, agissant en réponse à l'affichage d'une valeur
sur le clavier 3, pour que la roue dentée sélectionne
successivement les tringles 1 à déplacer, puis, après
chaque sélection de tringle 1, indexe celle-ci sur une
position correspondant au chiffre choisi entre 0 et 9
par un mouvement de translation de la tringle consécutif
a une rotation de la roue dentée. Un moteur pas-à-pas 4
entraine la roue dentée dans ses mouvements de sélection
et d'indexation.
Tout ce qui précede fait partie de l'état de la
technique représenté par le document US-A-4 723 486
precite et ne sera pas décrit plus en détail.
Conformément a l'invention, on repère la posi-
tion des tringles 1 (et donc des crémaillères associées)
grace à un capteur optique à ombres portées prévu dans
la zone des eYtr~mités libres des tringles.
A cet effet, les tringles la, lb, lc, ld portent
à leur extremité un drapeau 5a, 5b, 5c, 5d opaque aux
rayons lumineux, légerement décalé ~u-dessus ou au-
dessous)du niveau des quatre tringles.
Par ailleurs, au niveau desdits drapeaux 5, on
dispose de part et d'autre de l'ensemble des tringles 1,
respectivement une barrette D de diodes emettrices Do à
Dg alimentees par une source convenable 6, et une barret-
te de phototransistors P0 a Pg. Chaque segment DiP~, o~
i est compris entre 0 et 9, est orthogonal aux tringles
1, et correspond a l'une des positions possibles des
tringles 1.
Les diodes Di emettent des faisceaux lumineux
Fi dirigés vers les bases des phototransistors Pi en vis-
a-vis. Des diaphragmes 8 collimatent les faisceaux Fi -
pour éviter les rayons parasites et les réflexions
2~27 ~ 3
speculaires. Si aucun drapeau 5 n'intercepte le faisceau
Fi, celui-ci excite la base du phototransistor Pi. Au
contraire, si un drapeau s'interpose sur le chemin du
faisceau Fi, le phototransistor Pi n'est pas éclairé.
Un bloc ~lectronique 7 reçoit les signaux des
phototransistors Pi et peut, par la détection des fais-
ceaux couples, controler la valeur VdVcVbVa correspon-
dant ~ la position des tringles 1.
Ainsi sur la figure 1, où les drapeaux 5a, Sb,
5c, 5d occultent les faisceaux F5, F3, F7, F8, la valeur
lire est 8 735.
Le capteur optique de l'invention permet donc le
controle facile de la position des tringles de cremail-
lères pour s'assurer que la position reelle correspond
bien ~ la valeur desiree.
Cependant, si le capteur de l'invention donne la
plus grande satisfaction quant à la simplicité de fonc-
tionnement, la robustesse et la compacite (permettant un
logement sur l'arbre principal de la machine d'affran-
chissement), il laisse subsister une ambigulte de lecture
globale dans la mesure où n'est pas determinee~uelle est
la tringle dont le drapeau interceptera un faisceau donne.
Une lecture globale ne distingue pas la valeur 873S de
8537.
Pour eviter cela, il convient de lire et contrô-
ler le mouvement des tringles de cremaillère une à une :
mais meme alors, il reste des cas de lecture ambiguë,
notamment quand les valeurs anciennes ou nouvelles com-
portent deux ou trois chiffres identiques. Ainsi, le
passage d'une valeur 3321 à 2321 ne donne pas de
lecture globaIe differente : un defaut de fonctionnement
de la tringle ld risque donc de n'être pas detecte.
C'est pourquoi le capteur optique de l'invention
s'accompagne d'un logiciel de lecture et de contr~le
minutieux permettant de pallier ces éventuelles ambigu;tes.
2012713
, 10
On va expliquer dans ce qui suit les séquences
exactes d'une opération de mise ~ valeur, dans le cadre
du capteur optique de l'invention adapté à un dispositif
conforme à l'enseignement du document US-A-4.723.486 precité :
en particulier la sélection d'une cr~maill~re se fait à
1laide du moteur pas-à-pas (moteur 18 du document pr~-
cité), puis par activation d'un électro-aimant (électro-
aimant 55 du document précité) pour mettre en prise un
élément d'entrainement avec la crémaillère s~lectionnée.
L'indexation de la crémaillère sélectionnée se fait
alors grâce au moteur pas-à-pas.
Pour ~ixer les idées, on retiendra les hypothè-
ses constructives suivantes.
Le moteur pas-a-pas retenu est du type dans le-
quel le couple est inversement proportionnel ~ la vites-
se, et où le pas n n'est exécute que si le pas d'ordre
_-1 a été effectué.
Le moteur pas-à-pas fait un tour en 100 pas.
On solidarise sur son ar~re moteur un disque codeur
de 10 fentes, permettant donc de compter des paquets de
10 pas.
De plus, on supposera qu'il faut un paquet de
10 pas pour sélectionner une crémaillère, et un paquet
de ~10 pas (respectivement -10 pas) pour indexer la cré-
maillère sélectionnée d'un chiffre n à n+l (respective-
ment n-l).
Enfin, il est précisé que deux cellules de fin
de course contrôlent 1'action de 1'électro-aimant pour
l'engrènement ou le désengrènement de la crémaillère
sélectionn~e.
Ceci étant posé, le principe gén~ral de la mise
à nouvelles valeurs est le suivant.
Soit Vdl Vcl Vbl Va2 l'ancienne valeur
et Vd2 YC2 V~2 Yal la nouvelle valeur.
~OlZ713
11
Appelons Ra = Val Va2
Rb = Vbl Vb2
Rc = Vcl Vc2
Rd = Vdl - Vd2
c'est-~-dire les differences entre les chiffres de même
ordre des deux valeurs.
L'organigramme général de la figure 2 montre le
principe de mise en place successive des quatre cr~mail-
leres la, lb, lc, ld, en fonction de tests sur les
valeurs Ra, Rb, Rc, Rd
Le principe peut etre resumé ainsi : on teste
la valeur Ri. Si elle vaut zéro, c'est que le chiffre
d'ordre i de la nouvelle valeur est le meme que dans
l'ancienne valeur ; on passe alors directement au rang
i+l. Si au contraire Pi ne vaut pas zéro, on sélec-
tionne la crémaillère d'ordre i, et on l'indexe a la va-
leur nouvelle. Puis l'on passe alors au rang i+l.
La figure 3 détaille les opérations exécutées
au début du programme, et la mise en place de la pre-
miere crémaillère, ~tant entendu que la mise en placedes crémaillères suivantes se fait d'une manière très
semblable.
On suppose l'ancienne valeur (A.V.) enregistrée
en mémoire ~OO)et l'on saisit (étape 101) la nouvelle
valeur (N.V.). On calcule alors (étape 102) les diffé-
rences Ri.
On procede (~tape 103) ~ un premier controle
du disque codeur de 1'arbre du moteur. Si aucune fente
n'est repérée, on arrete le processus et on reprend
une initialisation de la machine (étape 104 = stop/
initialisation S/I). Si le controle est positif,on con-
trole le capteur optique (étape 105) qui doit lire la
valeur ancienne encore en placé. Si ce n'est pas le cas,
on passe ~ une étape S/I. Si le contrôle est positif,
on initialise un registre de sélection à une valeur de
20~ ~; 3
+10 pas (~tape 106) et on entre dans la phase Eo du
programme.
Cette phase Eo commence avec un test (~tape 107)
sur la valeur de Ra ; si elle est nulle, on passe ~ la
phase El. Sinon, l'appel au registre de s~lection (étape
108) permet de sélectionner la crémaillère la, gr~ce ~
l'avance de 10 pas. Après un nouveau controle du disque
codeur, on place l'électro-aimant commandant l'engrène-
ment de la crémaillère en position de travail (étape
109), ce que contrôle une première cellule de fin de
course (étape 110) : si le positionnement n'est pas
achevé au terme d'un temps de consigne, par exemple
10 ms, on gén~re un ordre S/I.
Quand l'électro-aimant est en place, on indexe
la crémaillère sélectionnée la d'un incrément de 10 pas
(étape 111), puis on actualise (~tape 112) l'ancienne
valeur à une valeur intermédiaire Vdl Vcl Vbl Va,l,
ou Va,l diffère d'une unité avec lechiffre précédemment
enregistré (pour correspondre à la valeur designée par
la crémaillère incrémentée de 10 pas). Après un nouveau
contr61e du disque codeur, on effectue (étape 113) un
contrôle du capteur optique, qui doit lire une valeur
correspondant à la nouvelle valeur actualisée. Un nou-
veau calcul de Ra, actualisé, est faitet un test 114
sur la valeur actualisee de Ra permet de renouveler 1'in-
crémentation tant qu'une différence nulle n'est pas
obtenue. Quand celle-ci est obtenue, on désactive
l'électro-aimant (étape 115) avec une boucle de
contr~le 116 analogue au contr~le 110 (mais ~ l'aide
d'une deuxième cellule de fin de course). On calcule
(étape 117) la nouvelle valeur intermédiaire
V.I = Vdl Vcl Vbl Va2 que l'on contrôle par le capteur
optique (étape 118). Si le controle est positif, on
compare cette valeur ~ la nouvelle V.A. ; si elles sont
identiques, la mise à valeur est terminée, on peut
2~127 ~ 3
13
remplacer en mémoire l'ancienne valeur A.V. par la nou-
velle valeur N.V. (~tape 120) et passer à la phase
finale E4. Si elles sont différentes, on passe à la
phase El de sélection et d'indexation de la crémail-
lère suivante.
Les phases suivantes répetent sensiblement, pour
cha~ue crémaillere concernée, les opérations d~crites ci-
dessus.
Par la fréquence et l'emplacement des tests pr~-
vus, le programme choisi de mise a valeur assure quemalgré les éventuelles ambigu;tés de lecture du capteur
optique de l'invention, la mise ~ valeur peut s'effectuer
sans erreur.
Une originalité du programme choisi est le re-
cours systematique a l'arrêt et a une nouvelle initia-
lisation en cas de dysfonctionnement apparaissant lors
du programme de mise ~ valeur (erreurs détectées par le
dis~ue codeur ou le capteur optique).
Une initialisation doit aussi, naturellement,
intervenir à la mise sous tension de la machine.
Le processus choisi pour l'initialisation con-
forme à l'invention est le suivant.
On fait l'hypothase que l'on ne connait ni la
position des fentes du disque codeur solidaire de l'ar-
bre du moteur pas-à-pas ni la position des drapeaux des
cremaillères. En d'autres termes, la cellule du dis~ue
est occultée et tous les drapeaux sont en position inter-
médiaire entre les émetteurs et récepteurs du capteur
optique.
Le concept retenu est de mettre de façon certai-
ne toutes les crémaillères en position 0000.
Par logiciel, on réduit d'abord la vitesse du
moteur afin de lui conférer un couple maximum lui per-
mettant de vaincre les éventuelles r~sistances aux
points durs rencontres, qui peuvent ~tre la cause du
20~7:1 3
14
dysfonctionnement constaté (par exemple, encre séchée,
etc).
On recherche ensuite la premi~re fente du dis-
que codeur. On effectue alors -40 pas. Ainsi, quelle
que soit la position du chariot de sélection, le nombre
de pas est supérieur ou ~gal à ce qui est nécessaire pour
le retour à la position de départ ; on est sûr d'être en
position "départ sélection" et d'etre synchrone avec les
fentes du disque codeur (on rappelle que par hypothèse
constructive, il a une fente tous les dix pas et qu'il
faut 100 pas pour effectuer une rotation complete).
On sélectionne par un paquet de +10 pas la pre-
miere crémaillere la. On l'indexe à la valeur 9 par un
paquet de +90 pas. Ainsi, quel que soit l'index réel de
la crémaill~re Sa, on est certain d'aller sur une butée
qui est testée. On teste si on est simultanément en face
d'une fente du disaue codeur. Si les deux tests sont
positifs, on indexe a la valeur O la cr~maillère Sa par
une rotatior. de -90 pas du moteur pas-~-pas.
Apres sélection de la crémaillère lb (+10 pas),
on recommence le processus jusqu'a la crémaillare ld.
Le chariot de sélection est remis en position de
départ et on teste à l'aide du capteur optique que la
valeur lue est bien 0000.
Dans le cas contraire qui signifie que le dys-
fonctionnement s'est prolongé, on recommence le proces-
sus d'initialisation cinq fois. Si les cinq tentatives
sont infructueuses, on peut consid~rer qu'on a affaire
~ une panne fatale, à laquelle le processus d'initiali-
sation ne peut porter remède.
Naturellement, de nombreuses modifications sont
possibles sans sortir du cadre de l'invention. C'est ainsi
qu'on peut remplacer le disque codeur à dix fentes de
l'arbre moteur par deux sondes ~ effet Hall prépositionnées
201~7 ~.~
dans le moteur et délivrant des signaux en quadrature. Ce
moyen permet de compter les pas par l'observation des
fronts montants et descendants des signaux des sondes.
