Note: Descriptions are shown in the official language in which they were submitted.
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
i
PROCEDE ET STATION DE CHANGEMENT DE PRODUIT DANS UNE
INSTALLATION DE PROJECTION DE PRODUIT DE REVETEMENT
L'invention a traït à un procédé et à une station de
changement de produït dans une installation de projection de
produit de revêtement.
Il est connu, par exemple de EP-A-0 274 322 d'utiliser
un réservoir, monté à l'extr.êmité d'un bras d'un robot multi
axes, pour alimenter en produit. de revêtement un projecteur
pneumatique ôu rotatif supporté par ce bras, notamment dans
le cas d'une installatïon dè projection d'un produit de
revêtement électriquement condïicteur au moyen d'un projecteur
de type électrostatique. Cet état de la technique prévoit
d'utiliser un projecteur fixé sur le bras du robot, de le
nettoyer et de le remplir en nouveau produit de revêtement en.
fonction des besoins. Selon une premiêre variante, le
réservoir est monté de façon amovible sur le projecteur et
plusieurs réservoirs sont utilisés en fonction du produit de
revêtement choisi. Selon une seconde variante, deus réservoirs
sont utilisés alternativement.
Dans taus les cas, il est nécessaire de nettoyer et
d'amorcer en nouveau produit de revêtement le projecteur qui
est monté à demeure sur le bras du robot. Çes opérations de
rinçage et d'amorçage du projecteur sont relativement longues
alors que l'intervalle de temps alloué au changement de
produit de revêtement a tendance à diminuer. En effet, dans
le cas d'une chaîne de production de véhicules automobiles,
la tendance est à l'augmentation des cadences de production
ou des vitesses d'avance des convoyeurs, qui peuvent être de
type à progression régulière ou de type "stop and go", le
changement de produit de revêtement étant effectué dans un
intervalle de temps correspondant à l'espace séparant deux
carrosseries de véhicule consécutives, le temps disponible
étant d'autant plus réduit que la vitesse de convoyage
augmente.
En outre, il Convient de minimiser les pertes de produits
de revêtement lors du remplissage du réservoir et de l'amor-
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
2
çage du projecteur, de même que la consommation en produit de
nettoyage nécéssaire pour éviter un mélange et/ou une
pollution entre deux produits de revêtement utilisés successi-
vement avec le projecteur.
Il convient dans de diminuer~au maximum cette consomma-
tion tout en conservant des systèmes d' alimentation en produit
de revêtement et en produit de nettoyage fiables et d'un coût
modéré.
C' est à ces problèmes et à ces contraintes qû' entend plus
~.0 particulièrement répondre l' invention en proposant un nouveau
procédé et une nouvelle station de changement de produit de
revêtement qui permettent un changement rapide de produit,
alors que la qualité du nettoyage effectué demeure optimale
et que la consommation de produit de nettoyage et de produit
de revêtement est sensiblement diminuée par rapport aux
systèmes connus.
Dans cet esprit, l'invention concerne un procédé de
changement de produit dans une installation de projection de
produit de revêtement, comprenant au moins un robot, apte à
déplacer un premier projecteur et un premier rêservoir associé
en regard d'objets à revêtir. Ce procédé qui comprend .
- une étape d'amenée de ce réservoir vers une Zone
adaptée d'une station de nettoyage/remplissage,
- une étape de séparation d'un premier sous-ensemble
comprenant le premier réservoir et le premier projecteur par
rapport au robot ;
- une étape de solidarisation avec le robot d'un second
sous-ensemble analogue comprenant un second réservoir et un
second projecteur, ce second sous-ensemble étant apte à être
utilisé pour la projection de produit de revêtement pendant
le nettoyage et/ou remplissage du premier réservoir et du
premier projecteur et
- une étape de nettoyage et/ou au remplissage du premier
réservoir et du premier projecteur dans la zone précitée ;
est caractérisé en ce qu' i1 comprend les étapes consistant à
- positionner une unité d'alimentation en produit de
revêtement éqti.ipée de plusieurs sorties en déplaçant cette
unité, selon une première direction, de telle sorte qu'une
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
3
sortie prédéterminée de cette unité est disposée en regard du
premier sous-ensemble ;
- déplacer, selon une seconde directïon globalement
perpendiculaïre à la première direction, une structure
définissant au moins deux zones de réception de sous-ensembles
précités, de façow à atteindre une position de raccordement
du sous-ensemble avec l'unité précitée.
Grâce à l'invention, on peut procéder au nettoyage et au
remplissage en nouveau produit de revêtement du premier
réservoir en temps masqué. On procède, également en temps
masqué, au nettoyage du projecteur et à son amorçage avec le
nouveau produit de revêtement, de telle sorte que les seules
étapes du procédé de. nettoyage/remplissage quï doivent être
prises en compte dans le calcul de la durée du changement de
produit sont les étapes de séparation du premier sous-ensemble
et de salidarisation du second sous-ensemble sur le bras du
robot.
Le fait d'utiliser une unité d'alimentation en produït
de revêtement équipée de plusieurs sorties permet de se
dispenser de l' emploi d' un collecteur .commun, qui devrait être
nettoyé lorsque deux produits de revêtement différents sont
utilisés successivement, ce qui permet de réduire la consomma-
fion de produits, notamment par la suppression d'un tuyau
entre un. bloc de changement de' produit et la station de
nettoyage/remplissage. Le positionnement de cette seconde
unité par rapport au sous-ensemble permet également d'utiliser
une unique unité de ce type pour l'alimentation sélective du
premier ou du second sous-ensemble.
Selon des aspects avantageux de l'invention, le procédé
incorpore une ou plusieurs caractéristiques suivantes .
- Les opérations de séparation du premier sous-ensemble
par rapport au robot et de s,olidarisation du second.~sous-
ensemble avec 1e robot sont réalisées à l' intérieur d' une zone.
d' activité du robot alors que les opérations de positionnement
du premier sous-ensemble et de la seconde unité et les
opérations de raccordement, de nettoyage et/ou de remplissage
sont réalisées à l'extërieur de cette zone d'activité grâce
à un mouvement de la structure selon deux directions orthogo-
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
4
nales. Par zone d'activité, on entend le volumé dans lequel
est susceptible d'évoluer le bras du robot.
- Le procédé comprend une étape consistant à déplacer,
selon la premïère direction, la structure précitée, de façon
à disposer la zone de cette structure contenant ce sous
ensemble en regard d'une unité d'alimentation de produit de
nettoyage, le déplacement de cette structure selon la seconde
direction permettant d'atteindre une position de raccordement
du sous-ensemble avec cette unité d'alimentation en produit
de nettoyage. Ainsi, le positionnement du premier sous-
ensemble en regard de l'unité d'alimentation en produit de
nettoyage permet d'utiliser une unique unité pour nettoyer
alternativement 1e premier ou le second sous-ensembles qui se
trouvent chacun dans une zone de réception dédiée.
- Le procédé consiste â raccorder l'une au moins des
unités précitées au sous-ensemble par déplacement de moyens
de connexion selon la seconde direction.
- Le procédé consiste à alïmenter continûment le premier
sous-ensemble en air de formation d'un palier et/ou en air
d'entraînement d'une turbine du projecteur dès son dépôt dans
une zone de réception et jusqu'à son retrait de cette zone.
Ceci permet d'évïter un risque de "serrage" d'un palier à air
en cas de rupture brusque de son alimentation lors de la
désolidarisation et de la déconnexion du sous-ensemble par
rapport au bras du robot. Le fait d'alimenter en permanence
une turbine en air d'entraînement permet de' maintenir sa
vitesse de rotation à une valeur du même ordre de grandeùr que
la vitesse utilisée pour la projection. On gagne ainsi le
temps de remise en vitesse de la turbine après re-connexion
du sous-ensemble sur le bras du robot au terme de l'opération
de nettoyage/remplissage. En pratique, on maintient contïnû-
ment en rotation la turbine du projecteur du premier sous-
ensemble au cours des opérations de positionnement, de
raccordement, de nettoyage et/ou de remplissage.
L'invention concerne également une station de changement
de produit dans une installation de projection de produit de
revêtement qui permet de mettre en oeuvre le procédé précédem-
ment dêcrit. Cette station comprend au moins deux zones de
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
nettoyage/remplissage du réservoir aptes à recevoir chacune
un sous-ensemble formé d' un réservoir et d' un proj ecteur alors
que ce sous-ensemble est désolidarisé du robot, des moyens de
nettoyage et/ou de remplissage du réservoir et/ou du projec-
S teur dans chacune de ces zones étant prévus. Ces zones sont
aptes à être amenées dans une position de raccordement d'un
sous-ensemble disposé dans l' une d' entre elles avec les moyens
précités de nettoyage et/ou de remplissage alors que ces
moyens comprennent au moins une unité mobile selon une
j,
première direction, pourvue de~~plusieurs sorties et apte à
disposer une sortie prédéterminêe de cette unité dans une
position de raccordement au sous-ensemble.
La mobilité des zones de réception des sous-ensembles et
de la seconde unitê permet de diminuer les longueurs des
tuyaux d' alimentation en produit de nettoyage et/ou en produit
de revêtement, c'est-à-dire les en-cours et les quantités
perdues lors de chaque changement de produit. La connexion
peut alors avoir lieu par le déplacement de 1a zone adéquate
précitée perpendiculairement à la premiëre direction.
Selon des aspects avantageux de l'invention, la statïon
incorpore une ou plusieurs des caractéristiques suivantes .
- Les zones de réception de sous-ensembles sont définies
par une structure mobile par rapport à un support selon la
première direction alors que ce support est mobile par rapport
au robot selon une seconde direction globalement perpendicu
laire à la première direction.
- Les moyens de nettoyage et/ou de remplissage compren-
nent une première unité apte à délivrer au sous-ensemble au
moins un fluide de nettoyage, cette première unité étant
disposée en regard du sous-ensemble dans sa position de
raccordement, et une seconde unité, apte à délivrer au sous-
ensemble un produit de revêtement prédéterminê, cette seconde
unité étant mobile par rapport à la première unitê . La station
permet donc un positionnement de chacune des zones de
réception des sous-ensembles en regard de la première unité
et de 1a seconde unité par rapport à la première unité, afin
de permettre un raccordement de chacune de ces unitës avec le
sous-ensemble reçu dans la zone considêrée. Dans ce cas, la
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
6
seconde unité comprend avantageusement plusieurs modules
alimentés en produit de revêtement et aptes à être sélective-
ment raccordés au sous-ensemble, ces modules étant juxtaposés
selon une direction de déplacement de la seconde unité. Grâce
à cette disposition, une indexation de la position de la
seconde unité permet d'utiliser l'un ou l'autre des modules
précités en vue de l'alimentation du sous-ensemble en produit
de revêtement. Certains de ces modules peuvent être alimentés
au moyen de circuits de circulation de produit, pour les
produits de revêtement les plus souvent utilisés, alors qu'au
moins un autre module est alimenté à partir d' au moins un bloc
de changement de produit de revêtement, pour les produits de
revêtement les moins souvent utilisês. Dans ce cas, l'autre
module est avantageusement pourvu de moyens de raccordement
à un élément alimenté en produits de revêtement à partir du
bloc de changement de produit, cet élément étant mobile selon
une direction globalement perpendiculaire à la direction de
déplacement de la seconde unité.
- La première unité peut comprendre un élément de
connexion plaqué en direction du sous-ensemble en vue de leur
raccordement;
- Il est prêvu des moyens d'alimentation en air de
formation d'un palier et/ou en air d'entraînement d'une
turbine de projecteur d'un sous-ensemble en place dans l'une
ou l'autre des zones de réception. Dans ce cas, un capteur de
dêtection de la présence d'un sous-ensemble dans chacune des
zones est avantageusement utilisé.
L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de
celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumiêre de la
description qui va suivre d'un mode de réalisation d'une
station de changement de produit et de son.procédé de mise en
oeuvre conformes à l'invention, donnée uniquement à titre
d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans
lesquels .
- la figure 1 est une représentation schématique de
principe, en cours de fonctionnement, d'une installation de
projection de produit de revêtement incorporant une station
conforme à l'invention ;
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
7
- la figure 2 est~une vue en perspective partielle,
avec arrachement, d'une partie de la station de changement de
produit et d'une partie d'un robot de l'installation de la
figure 1, lors d'une premiëre étape du procédé de l'inven
fion ;
- la figure 3 est une coupe selon la ligne III-III
à la figure 1, lors d'une seconde étape du procédé de
l'invention ;
- la figure 4 est une vue analogue de la figure 3
lors d'une étape ultérieure du procédé de l'invention ;
- la figure 5 est une vue analogue à la figure 3,
avec arrachement partiel, lors d'une seconde étape ultérieure
du procédé de l'inventïon ;
la figure 6 est une vue en perspective éclatée,
par l'arrière par rapport à la figure 2; de certains éléments
constitutifs principaux de la station de changement de produit
lors d'une étape ultérieure du procédé ;
- la figure 7 est une coupe à plus grande échelle
selon 1a ligne VII-VII â la figure 5 ;
- la figure 8 est une coupe analogue à la figure 7
lors du remplissage du réservoir d'un sous-ensemble avec un
produit de revêtement utilisé rarement et
- la figure 9 est une représentation schématique de
principe des connexions fluidiques utilisées dans la station
de l'invention.
A la figure 1, un automate ou robot 1 est disposé à
proximité d'un convoyeur 2 transportant des objets à revêtir,
en l'occurrence des carrosseries 3 de véhicules automobiles.
Le robot 1 est du type multi-axes et comprend un châssis 4
mobile sur un guide 4' s' étendant parallèlement à 1a direction
de convoyage X-X'. Afin d'éviter les salissures du guide 4',
celui-ci peut être situé à distance du convoyeur 2, le robot
1 étant alors déporté par rapport à ce guide.
Une cloison 5 d' une cabine C s' étend à proximité du robot
l,parallëlement à la direction X-X'. Un bras 6 est supporté
par le châssis 4 et compxend plusieurs segments 6a, 6b et 6ç
articulés les uns par rapport aux autres. Le châssis 4 est
également constitué de parties 4a et 4b articulêes l'une par
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
8
rapport à l'autre autour d'un axe Z sensiblement vertical.
Le segment 6ç du bras 6 supporte un sous-ensemble 7 dans
lequel sont prëvus un réservoir 8 de produit de revêtement et
un projecteur 9. Le projecteur 9 est du type électrostatique
et rotatif et il porte un bol 9a destiné à être entraîné à
haute vitesse par une turbine â air 9ç prévue dans le corps
du projecteur 9.
Lorsqu'une carrosserie de vêhicule automobile 3 est en
place au niveau du robot 1, le sous-ensemble 7 est déplacé en
regard de la carrosserie et le projecteur 9 est activé afin
de revêtir cette carrosserie avec le produit contenu dans le
réservoir 8. La quantité de produit présent dans le réservoir
8 est adaptée à la surface à revêtir de la carrosserie 3.
Au terme du revêtement d' une carrosserie, et alors qu' une
seconde carrosserie est en cours de progression vers le robot
1, celui-ci est orienté, comme représenté à la figure 2, vers
une station de nettoyage/remplissage 10 située dans son
voisinage, partiellement à l'intérieur de la cabine et
partiellement à l'extérieur de celle-ci.
Comme il apparaît plus clairement sur la figure 2,.cette
station 10 est pourvue de deux zones 11 et 12 de réception de
sous-ensembles du type du sous-ensemble 7. Plus précisément,
la zone l1 est vide et prête à accueillir le sous-ensemble 7,
alors que la zone 12 contient un sous-ensemble analogue 7' qui
comprend un réservoir 8' et un projecteur 9' analogues à ceux
du sous-ensemble 7. Les sous-ensembles 7 et 7' peuvent être
alternativement montés sur le segment 6ç du bras 6, ainsi
qu'il ressort des explications qui suivent.
Dans l' étape du procêdé représenté â la figure 2, le bras
6 est dans une phase d'approche dans laquelle il amène le
sous-ensemble 7 au-dessus de la zone 11 de la station 10. A
partir de la position représentée â la figure 2, le bras 6
imprime au sous-ensemble 7 un mouvement vertical descendant
représenté par la flèche F1, ce qui permet d'amener le sous
ensemble 7 dans 1a zone 11. On atteint ainsi une configuration
dans laquelle un vérin 13 commande une tige 14 solidaire de
deux biellettes 15 et 16 reliées par une barre de synchronisme
19 et solidaires de couronnes 17 et 18 disposées respective-
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
9
ment autour des débouchés 11a et 12a des zones 11 et 12. En
fait, les zones 11 et 12 sont formêes par les volumes
accessibles par le dessus à travers les débouchés 11a et 12a.
Le sous-ensemble 7 est monté sur le segment 6ç du bras
6 grâce à une bague 7a susceptible d'un mouvement de rotation
autour de l' axe X1 du sous-ensemble 7, ce mouvement pouvant
être imparti à la bague 7a par coopération de formes avec des
reliefs correspondants prévus dans la couronne 17.
Il est ainsi possible de désolidariser le sous-ensemble
7 du segment 6ç, 1e robot 1 étant alors en mesure de déplacer
ce segment jusqu'au niveau du sous-ensemble 7' où un nouveau
mouvement de rotatïon de la couronne 18 pilotée par le vérin
13 permet de commander une bague 7'a du sous-ensemble 7' afin
de solidariser le sous-ensemble 7' avec le segment 6ç. On est
alors dans la configuration de la figure 3.
Le robot 1 est alors en mesure d'ex.traire le sous-
ensemble 7' de la zone 12 afin de procéder au revêtement d'une
nouvelle carrosserie, comme représenté à la figure 4.
Alors que le robot revêt la carrosserie 3 grâce, au sous
ensémble 7', il est possible de procéder, en temps masqué, au
nettoyage et au remplissage en nouveau produit de revêtement
du sous-ensemble 7. Cette opération débute dés le mouvement
de rotation R du robot 1 en direction de la carrosserie 3.
Pour ce faire, un chariot 20 dans lequel sont ménagées
les zones 11 et 12 est monté sur une table 21, le chariot 20
étant mobile par rapport à la table 21 parallêmement à l'axe
X-X', comme représenté par la fléche F~. Ceci~permet de faire
passer le chariot 20 de la position de la figure 3 à celle de
la figure 4, de telle sorte que la zone 11 contenant le sous
ensemble 7 est amenée au niveau d'un axe médian Xlo de la
station 10, c'est-à-dire en regard d'une unité 51 d'alimen-
tation du sous-ensemble 7 en produit de nettoyage et en air.
L'unité 51 est disposée sur l'axe médian X~o de la station 10
et les mouvements du chariot 20 parallèlement à la direction
X-X' peuvent être effectués dans le sens de la flèche FZ ou
dans le sens opposé, de telle sorte que les zones 11 et 12
peuvent être sélectivement amenées en regard de l'unité 51.
En d'autres termes, en fonction de la présence ou non
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
d'un sous-ensemble du type du sous-ensemble 7 dans,l'une ou
l'autre des zones 11 et 12, il est possible d'amener la zone
11 ou 12, dans laquelle est présent ce sous-ensemble, en
regard de l'unité 51.
5 A partir de 1a position de la figure 4, la table 21 est
déplacée, selon une direction Y-Y' globalement perpendiculaire
à la direction X-X' et dans un sens d'éloignement par rapport
au convoyeur 2 , comme représenté par la f lèche F3 . La table 21
déplace le chariot 20 dans le sens de la flèche F3 et atteind
10 alors la position de 1a figure 5 ou le sous-ensemble 7 est en
appui contre l'unité 51 ce qui permet un raccordement
fluidique entre ces deux éléments. Dans cette position la
table 21 et les éléments qu'elle supporte sont hors de portée
du robot 1, c'est-à-dire hors de sa zone d'activité.
La traversé de la cloison 5 par la table 21 est effectuée
à travers une ouverture 5a qui est ensuïte obturée par un
panneau 5b fixé sur le bord de la table 21 orienté vers le
robot 1. Un vérin 22 permet de commander le déplacement de la
table 21 dans le sens de la flèche F3 et en sens ïnverse.
Lorsque la table 21 est disposée à l'extérieur de la
cabine, l'ouverture 5a est masquée par le panneau 5b, comme
représenté à la figure 5, et il est possible de procéder au
nettoyage et au remplissage du sous-ensemble 7 en étant isolé
par rapport â l'atmosphère du volume intérieur de la cabine.
L'unité 51 comprend un vérin 511 et une partie 512
plaquée par 1e vérin 511 selon une direction parallèle à la
direction Y-Y' , comme représentée par la flèche F4 aux figures
6 et 7. Le vérin 511 est alimenté à pression constante, ce qui
lui permet de servir d'amortisseur du mouvement d'approche de
la table 20 selon la flèche F3 et d'assurer l'étanchéitê de la
liaison entre les éléments 7 et 512. A la place du vérin 511,
un amortisseur en mousse peut être utilisé pour plaquer la
partie 512 vers 1e sous ensemble 7.
La partie 512 comprend un corps principâl 5121 et un
corps annexe 5122 reliés par deux conduits 5123 de circulation
de liquide de nettoyage et d'air. Le corps 5122 est pourvu de
moyens de raccordement avec une platine 71 formée sur un côté
du sous-ensemble 7 orienté vers l'unité 51.
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
11
Comme il ressort plus particulièrement des figures 6 et
8, l'unité 51 comprend quatre électrovannes 5131, 5132, 5133
et 5144 contrôlant respectivement l'alimentation du sous-
ensemble 7 en produit de nettoyage pour produit de revêtement
hydrosoluble, en produit de nettoyage pour produit de
revêtement solvanté, en air et, pour l'électrovanne 5134 la
mise en. communication de la partie 512 avec une purge 514.
L'unité 51 est alimentée en produit de nettoyage et en
air et reliée à la purge 514 par des conduits souples 515 qui
ne sont représentês que sur la figure 8 pour la clarté des
dessins.
Sur sa face avant 5124, c'est-â-dire sa face orientée
vers la platine 71, la partie 512 est pourvue de deux orifices
5125 et 5126 destinés à venir respectivement en regard de deux
orifices 715 et 716 ménagés dans la platine 71. Lorsque le
corps 5122 de la partie 512 est en appui contre la platine 71,
les orifices 5125 et 715 permettent une circulation d'un
mélange de produit de nettoyage, et de produit de revêtement
en direction de la purge 514 alors que les orifices 5126 et
716 permettent une circulation de solvant ou de trains
d'air/solvant de l'unité 51 vers l'intérieur du sous-ensemble
7.
Avant le déplacement dêcrit ci-dessus de la table 21 et
du sous-ensemble 7 vers l'unité 51, une seconde unité 52 est
positionnée pour l'alimentation en nouveau produit de
revêtement du sous-ensemble 7.
L'unité 52 comprend une succession de modules 521
juxtaposés selon une direction X52 parallèle à la direction X-
X' . Les modules 521 sont de deux types . Plusieurs modules, par
exemple quatorze, sont reliés chacun par deux conduits 522 et
523 à un dispositif non représenté de circulation de produit
de revêtement d'une couleur prédéterminée. Ces modules 521
sont ainsi insérés dans une boucle de circulation ou "circula-
ting" de produit de revêtement comprenant les conduits 522 et
523, cette construction étant employée pour les produits de
revêtement les plus couramment utilisés. On note 52A la partie
de l'unité 52 formé des modules 521.
L'unité 52 comprend également deux modules 524 qui ne
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
12
sont pas reliés à des conduits du type des conduits 522 et 523
maïs dont une face 524a, dite face arriêre, est pourvue de
moyens de raccordement avec un connecteur 525 formant
l'extrémité aval d'un collecteur 526 d'un ensemble de deux
blocs de changement de produits de revêtement 527, 527'. Les
éléments 525 à 527 sont mobiles selon la direction Y-Y', comme
représenté par la flèche F5, en étant commandés par un vérin
5251. On note 52B la partie de l'unité 52 formée des éléments
524 à 527.
Les blocs 527 et 527' sont reliés par des faisceaux de
conduits 528 et 528' â des sources de produits de revêtement
utilisées moins souvent que les produits de revêtement
circulant par les conduits 522 et 523. Les produits de
revêtement délivrés aux blocs 527 et 527' peuvent donc être
considérés comme des "teintes rares" par opposition aux
"teintes courantes" circulant dans les conduits 522 et 523.
La partie 52A est donc dédiée aux teintes courantes alors que
la partie 52B est dédiée aux teintes rares.
En fonction de la teinte du produit de revêtement devant
être fournie au sous-ensemble 7 pour son remplissage, une
partie mobile 529 de l'unité 52 est déplacée parallèlement â
la direction X5z, comme représenté par la flèche F6 à la figure
6, de telle sorte que, dans le cas d'une teinte courante, un
module 521 de la partie 52A alimenté avec le produit pré
sélectionné est disposé en regard d'un orifice 717 d'intro-
duction de produit de revêtement dans le sous-ensemble 7.
Comme il ressort plus particuliêrement de la figure 7,
chaque module 521 comprend un clapet 5211 chargé élastiquement
par un ressort 5212 en direction d' un siège 5213 . I1 est ainsi
formé une vanne fermée par défaut. L'orifice 717 de la platine
71 permet le passage d' un actionneur 718 solidaire d' un piston
dont le déplacement est contrôlé à l'intérieur du sous-
ensemble 7 par tout moyen approprié, par exemple pneumatique-
ment.
Ainsi, lorsque le bloc 521 correspondant au produit à~
utiliser pour le remplissage du réservoir 8 du sous-ensemble
7 est en appui contre une partie inférieure 719 de la platine
71, l' actionneur 718 peut traverser l' orifice 717 et l' orifice
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
13
de sortie 5214 du module 521 de façon à repousser le clapet
5211. à l'encontre de l'effort du ressort 5212; comme' repré-
senté par la flêche Fe à la figure 7, ce qui permet une
circulation du produit de revêtement du module 521 vers
l'intérieur du sous-ensemble 7.
Lorsqu'il convient d'utiliser une teinte rare, la partie
529 est déplacée selon la flèche F6, de telle sorte que l'un
des modules 524 de la partie 52B est amené en regard de la
platine 71 et du connecteur mobile 525 qui sont alors
sensiblement alignés sur l'axe médian Xlo de la station 10. Il
est alors possible de déplacer le connecteur 525, le collec-
teur 526 et les blocs 527 et 527' en direction du module 524
comme représenté par la flèche FS aux figures 6 et 8.
Le connecteur 525 est alimenté par le collecteur 526 avec
le produit de revêtement à transférer vers le sous-ensemble
7, des moyens de raccords rapides étant prévus sur la face
524a du module 524 pour l'alimentation d'une chambre interne
dans laquelle est disposé un clapet 5241 analogue.au clapet
5211 d'un module 521. Comme précédemment, le clapet 5241 peut
être commandé en déplacement, à l'encontre de l'effort généré
par un ressort 5242, par l'actionneur 718, le produit de
revêtement pouvant alors s' écouler du module 524 vers le sous-
ensemble 7 à travers un orifice de sortie 5244 du module 524.
Les différents modules 521 et 524 sont supportés~par une
25. cornière 529a formant la structure de la partïe 529 et
commandée par quatre vérins, dont un seul apparaît à la f figure
5 avec la référence 530 et dont les courses sont différentes,
ce qui permet d'obtenir, pour la partie 529 de l'unité 52
seize positions correspondant respectivement au positionnement
de chacun des quatorze modules 521 et de chacun des deux
modules 524 en regard de la partie 719 du sous-ensemble '7.
Les blocs 527 et 527' et le collecteur 526 sont supportés
par une plaque 531 mobile par rapport à une équerre de
référence 532 sous l'action du vérin 5251, un renfort 533
permettant la transmission de l'effort généré par 1e vérin
5251 à la plaque 531 de l'unité 51.
Pour permettre le raccordement du connecteur 525 sur 1' un
des modules 524, la corniëre 529a est pourvue de deux
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
14
échancrures 529b libérant l'accès aux faces arrière 524a des
modules 524.
L'unité 52 comprend deux modules 524, ce. qui permet
d'utiliser un module 524 pour les produits de revêtement
solvantés et l'autre module 524 pour les produits hydrosolu
bles.
Compte tenu de ce qui précède, l'unité 52 étant déplacée
selon la direction X5z avant le mouvement de 1a table selon. la
flèche F3, ce mouvement, visible entre les figures 4 et 5,
conduit à un appui et à un raccordement simultané du sous-
ensemble 7 sur les unités 51 et 52.
Lorsque la table 20 est en place dans la posïtion de la
figure 5 et donc lorsque la connexion du sous-ensemble 7 avec
les unités 51 et 52 a été réalisée, une unité 30 de commande
du sous-ensemble 7 qui appartient à la station 10 est déplacée
en direction du sous-ensemble 7 comme représenté par la flèche
F9 à la figure 1, cette unité 30 se montant sur la face
supérieure du sous-ensemble 7 en lieu et place du segment 6ç.
L'unité 30 permet de commander pneumatiquement ét/ou électri-
quement le sous ensemble 7 en place dans la zone 11, c'est-à-
dire, entre autres de déplacer le piston 8b du réservoir 8 en
contrôlant ce déplacement, de commander les vannes situées
dans le sous-ensemble 7 et de commander la turbine de ce sous-
ensemble.
Une unique unité 30, mobile verticalement dans le sens
de la flèche F9 et dans 1e sens opposé, permet donc de comman-
der alternativement le sous-ensemble 7 et le sous-ensemble 7' .
Comme il ressort également de la figure 1, un collecteur
31 situé au niveau de l' axe médian Xlo de la station 10 est
déplacé vers 1e haut, comme représenté par la flèche Flo pour
venir coiffer par en dessous le sous-ensemble 7 et récupérer
les produïts transitant par le projecteur lors des opératïons
de nettoyage/remplissage. Ce réceptacle est avantageusement
équipé de buses de projection de produit de nettoyage permet-
tant de rincer la surface externe du sous-ensemble . I1 est
relié, par un conduit d'évacuation 32, à une purge non
reprësentée.,
Comme il ressort plus particuliërement de la figure 9,
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
deux alimentations en air 601 et 602 sont prévues au niveau
de chaque zone 11 ou 12. Ces alimentations 601 et 602 sont
destinées à fournir de l'air aux sous-ensembles 7 et 7' dès
qu'ils sont en place dans les zones 11 et 12 et jusqu'à leur
5 retraït de ces zones. Un capteur 603 dêtecte la présence d'un
sous-ensemble 7 ou 7' dans l'une des zones 11 ou 12 et permet
de commander les alimentations 601 et 602 en fonction de la
présence des sous-ensembles, ce qui permet un gain de temps
sur le cycle de nettoyage/remplissage. L'aïr fourni par
10 l'alimentation 601 est dirigé à l'intérieur du sous-ensemble
7 ou 7' jusqu'à un palier 9b formé entre une partie fixe et
une partïe tournante d'une turbine 9ç, alors que l'air fourni
par 1' alimentation 602 est utilisé pour entretenir la rotation
de la turbine 9Ç du projecteur 9 ou 9' lorsque le sous-
15 ensemble 7 ou 7' est en place dans la zone 11 ou 12. Ainsi,
on évite les risques de serrage ou de blocage du palier 9b et
on entretient la rotation de la turbine 9ç et du bol 9a
associé, Ce qui permet une évacuation efficace du produit de
nettoyage et du produit de revêtement utilisé pour l'amorçage
du pulvérisateur d'une part, et évite un temps de ré-accéléra-
tion de la turbine 9ç, qui serait nécessaire si 1a rotation
de la turbine était interrompue au cours des étapes de
nettoyage et de remplissage du réservoir 8 et 8' et du
projecteur 9 ou 9'.
En d'autres termes, dès que le module 7 ou 7' est monté
sur 1e segment 6ç du robot 1, il est opérationnel pour la
projection de produit de revêtement sans attendre la mise en
rotation de la turbine 9c correspondante.
Selon un aspect avantageux, on peut prévoir que la
vitesse de rotation de la turbine 9ç lorsque le sous-ensemble
? ou 7' est en place dans la zone 11 ou 12, est quasiment
identique à la vitesse de rotation utilisée pour la pro j ection
de produit de revêtement.
L'unité 30 permet également d'alimenter en air.le sous
ensemble 7 ou 7', en particulier d'entraîner la turbine du
sous-ensemble considéré à une vitesse différente de celle
obtenue par ailleurs grâce â l'alimentation 601.
La commande du remplissage du réservoir 8 est effectuée
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
16
grâce, par exemple, à un codeur 604 lié à la tige 8a du piston
8b du réservoir 8. En effet, le déplacement de la tige 8a est
proportionnel à la quantité de produit introduite dans le
réservoir 8.
L'invention a été représentée lors du nettoyage et du
remplissage du sous-ensemble 7. I1 est bien entendu qu'elle
est utilisée lors du nettoyage et du remplissage du module 7'
alors que le module 7 est employé pour le revêtement d'une
carrosserie 3, la zone 12 du chariot 20 étant alors amenée en
regard de l'unité 51 puis déplacée par la table 21 jusqu'à sa
position de raccordement du sous-ensemble 7' avec les unités
51 et 52.
L' ordre des séquences du procédê de l' invention peut être
modifiê par rapport à ce qui a été décrit ci-dessus. Cepen
dant, de façon préférentielle, la partie mobile 529 'de l' unité
52 est positionnée, selon le mouvement représenté par la
flèche F6, pour amener le module 521 ou 524 adéquat au niveau
de l'axe médian de l'axe X1o avant que la table 21 ne soit
déplacée dans le sens de la flèche F3 puisque une unité de
commande de la station 10 permet d'anticiper la connaissance
du produit de revétement devant être utilisé dans une étape
ultérieure de remplissage d'un sous-en.semble~7 ou 7'.
Au terme du nettoyage et du remplissage d'un module 7 ou
7', la table 21 est rêintroduite dans la cabine C, à travers
l'ouverture 5a de la cloison 5, ce qui autorise le dépôt d'un
autre sous-ensemble dans la zone 11 ou 12' libre et le
prêlèvement par le robot 1 du module prêt à peindre.
Le fait que l'essentiel de la station 10 est installé à
l'extérieur de la cabine et que les opérations de nettoyage
et de remplissage ont lieu hors de la cabine évite les
salissures de la table 21 et des surfaces de connexion des
sous-ensembles 7 et 7' par dépôt de particules de peinture non
déposées sur une carrosserie 3. Ceci facilite également la
maintenance de la station 10 en cours de production.
Selon une variante non représentée de l'invention, la
station 10 peut être installée dans une niche prévue dans la
cloison 5 et tournée vers l'intérieur de la cabine de
projection. En ce sens, la station 10 est située dans la
CA 02416539 2003-O1-21
WO 02/07899 PCT/FRO1/02398
17
cabine mais, pour l'essentiel, à l'extérieur de la zone
d'activité du robot 1. La table 21 est alors déplacée,
perpendiculairement à l'axe de convoyage X-X', entre une
position où elle est accessible par le robot 1, pour les
opérations de dépôt d'un sous-ensemble 7 ou 7' dans la zone
11 ou 12' correspondante et de solidarisation d'un autre
ensemble sur le segment 6ç, et une position à l'intérieur de
la niche, c'est-à-dire hors de porté du robot, où ont lieu les
opérations de raccordement, nettoyage et/ou remplissage. Cette
niche peut être accessible de l'extérieur de la cabine au
moyen de portes ou trappes, ce qui permet d'intervenir sur la
station 10 au cours du revêtement d'une carrosserie 3.
L'invention a été décrite avec des projecteurs 9 et 9'
rotatifs. Elle est cependant applicable avec des projecteurs
pneumatïques, électrostatiques ou non. On peut envisager une
station 10 de type "mixte", apte à recevoir à la fois des
sous-ensembles comprenant des projecteurs rotatifs et
pneumatiques.
Dans le cas où le temps de cycle de projection est
inférieur au temps de cycle de nettoyage/remplissage, on peut
prévoir deux stations de nettoyage/remplissage au voisinage
d' un robot . Dans le cas où le temps de cycle de pro] ection est
plus de deux fois supérieur au temps de cycle de nettoyage]
remplissage, on peut prévoir une station de nettoyage/remplis
sage pour deux robats voisins, une telle station formant alors
au moins trois zones de réception de sous-ensembles.
