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Engin marin ou sous-marin et procédé d'arrimage associé
La présente invention concerne le domaine des engins sous-
marins ou marins, et en particulier un dispositif d'arrimage d'un tel
engin.
Une application particulièrement intéressante de l'invention
concerne la récupération d'un engin submersible par un câble de
traction, afin d'être ramené à la surface de l'eau, puis ensuite, par
exemple, sur le pont d'un navire, soit directement, soit par
l'intermédiaire d'une partie mobile de réception. L'invention concerne
aussi la récupération d'un engin submersible par un câble de traction
afin d'être récupéré, par exemple, par un sous-marin.
Un engin submersible autonome, dit AUV (Autonomous
Underwater Vehicle en terme anglo-saxon), est, en général, récupéré
par des moyens de treuillage fixés sur un véhicule naval de surface et
une partie mobile de réception de l'engin. Plus particulièrement, la
partie mobile, appelée généralement cône est fixée à l'extrémité
d'une grue et comprend un châssis définissant un logement à
l'intérieur duquel l'engin peut pénétrer pour être récupéré. Toutefois,
il est nécessaire d'aligner convenablement l'engin avec le cône de
réception afin que celui-ci puisse être récupéré convenablement dans
l'appareil de récupération. De tels dispositifs ne sont pas adaptés en
cas de mer agitée, en raison de mouvements des moyens de
récupération générés par la houle et qui empêcheraient l'engin
submersible d'être récupéré convenablement sans être endommagé.
Le but de la présente invention est de pallier aux
inconvénients de l'état de la technique.
Le but de l'invention est de proposer un engin submersible
comprenant ses propres moyens d'arrimage en milieu marin afin d'être
récupéré de façon autonome sans intervention humaine. Pour cela,
l'engin marin comprend des moyens pour s'accrocher en immersion de
façon efficace à un câble de récupération, qui peut être un câble de
traction, afin de limiter l'influence des mouvements verticaux dus à la
houle.
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L'invention a pour objet un engin marin ou sous-marin destiné
à être arrimé à un câble de récupération dont une première extrémité
est destinée à être reliée à un dispositif de récupération et une
deuxième extrémité est destinée à être accrochée audit engin et est
pourvue d'une olive. L'engin comprend des moyens de détection sans
contact du câble de récupération capables de détecter le câble et de
guider l'engin vers le câble et des moyens d'accrochage du câble
situés sur l'engin.
Ainsi, l'engin marin ou sous-marin est guidé par ses propres
moyens de détection vers un câble de traction qui peut être lesté, le
câble est ensuite verrouillé efficacement à l'engin grâce à des moyens
d'accrochage situés sur l'engin.
Les moyens d'accrochage du câble de récupération
comprennent au moins un anneau de verrouillage situé dans un
logement sur l'engin marin ou sous-marin et au moins une pince
mobile en rotation entre une position fermée d'accrochage dans
laquelle la pince coopère avec l'anneau de verrouillage afin de laisser
subsister un espace pour le passage du câble entre la pince et la
surface extérieure de l'engin et une position ouverte s'écartant de la
surface extérieure de l'engin. L'anneau de verrouillage présente une
ouverture fermée par un ergot articulé pour le passage du câble de
récupération vers l'intérieur de l'anneau de verrouillage dans un
unique sens.
Au moins une élingue est fixée sur l'engin et est reliée à
l'anneau de verrouillage. Ledit anneau est capable de se déloger de
son logement sur l'engin lorsque l'olive arrive en butée contre
l'anneau de verrouillage. Ainsi, l'engin se trouve accroché au câble de
récupération par l'intermédiaire d'une élingue fixée sur l'engin et peut
ainsi être hissé hors de l'eau.
On entend par élingue , tout type de câble pouvant être
accroché sur l'engin marin et relié à l'anneau de verrouillage associé
pour permettre une traction de l'engin à partir de cet anneau.
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De préférence, une extrémité de ladite élingue fixée sur l'engin
est alignée verticalement avec le centre de gravité dudit engin. Cette
disposition permet d'obtenir le hissage de l'engin hors de l'eau dans
une position horizontale. Ceci est particulièrement avantageux dans la
mesure où la dépose de l'engin sur le véhicule naval de surface est
facilitée par rapport à un hissage de l'engin dans une position
verticale. En outre, avec une telle disposition de l'extrémité de
l'élingue par rapport au centre de gravité de l'engin, le risque de
balancement de l'engin lors de son hissage est limité, ce qui permet
d'éviter les chocs avec le véhicule naval de surface lors de cette étape.
Dans un mode de réalisation, ladite élingue est fixée sur la
surface extérieure de l'engin. Ladite élingue peut être fixée sur une
platine de hissage montée sur l'engin, notamment sur la surface
extérieure de l'engin.
Avantageusement, la pince comprend une embase reliée à
l'engin par un mécanisme à pivot et une partie en saillie vers
1 ' extérieur.
L'extrémité de la partie en saillie peut présenter une
échancrure de forme arrondie, en concordance de forme avec la
surface extérieure de l'anneau de verrouillage associé.
Avantageusement, l'anneau de verrouillage est situé à une
extrémité de l'engin, mais peut également être situé sur la surface
extérieure du corps de l'engin, par exemple sur un des côtés latéraux.
L'anneau de verrouillage peut être, par exemple, situé sur la
pince à l'angle entre l'embase et la partie en saillie.
La pince comprend une portion de détection par contact du
câble.
Avantageusement, l'engin marin ou sous-marin comprend une
unité de commande électronique capable de diriger l'engin vers le
câble de traction en fonction des moyens de détection sans contact, de
commander la position de la pince en fonction des données fournies
par la portion de détection par contact, et d'ouvrir la pince une fois le
câble emprisonné dans l'anneau de verrouillage.
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Dans un mode de réalisation, l'engin marin ou sous-marin
comprend une ou plusieurs pinces judicieusement situées sur l'engin,
deux anneaux de verrouillage et deux élingues fixées sur l'engin et
reliées chacune à un desdits.
L'engin est, par exemple, autonome et comprend des moyens
de propulsion interne.
Avantageusement, les moyens de détection sans contact
comprennent au moins un capteur qui peut être acoustique (par
exemple un sonar), laser ou vidéo.
Selon un autre aspect, l'invention concerne un procédé
d'accrochage d'un engin marin tel que décrit précédemment à un câble
de récupération dont une première extrémité est destinée à être reliée à
un dispositif de récupération et une deuxième extrémité est destinée à
être accrochée audit engin et est pourvue d'une olive, dans lequel on
détecte le câble, on guide l'engin marin vers le câble par les moyens
de détection sans contacte, et on actionne la pince dans une position
ouverte s'écartant de la surface extérieure de l'engin lorsque le câble
est détecté, on actionne la pince dans une position fermée
d'accrochage dans laquelle la pince coopère avec l'anneau de
verrouillage situé dans un logement sur l'engin, afin de laisser
subsister un espace pour le passage du câble entre la pince et la
surface extérieure de l'engin marin ; et on effectue un déplacement
relatif de l'engin par rapport au câble de manière à diriger le câble
vers l'anneau de verrouillage.
Avantageusement, la pince est actionnée dans une position
fermée d'accrochage lorsque le câble est détecté par des moyens de
détection par contact situés sur la pince.
En outre, lorsque le câble se trouve dans l'anneau de
verrouillage, on actionne l'ouverture de la pince. L'anneau de
verrouillage est ainsi délogé de son logement par la force de l'olive
venant en butée contre l'anneau de verrouillage. L'engin se trouve
donc suspendu au câble par une élingue reliée à l'anneau de
verrouillage et fixée sur l'engin.
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D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention
apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement
à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins
annexés sur lesquels :
5 - la
figure 1 est une vue générale d'un engin marin, selon un
premier mode de réalisation de l'invention, récupéré par un câble de
traction ;
- la figure la est une vue de détail de l'avant de l'engin marin
de la figure 1 ;
- la figure 2 est une vue générale de l'engin marin de la figure
1 en vue d'être récupéré par le câble de traction ;
- les figures 3, 4 représentent la partie avant de l'engin marin
de la figure 1 illustrant différentes positions des moyens
d'accrochage ;
- la figure 5 illustre un engin marin, selon un deuxième mode
de réalisation de l'invention, récupéré par un câble de traction.
Tel qu'il est illustré sur les figures 1 et 2, un engin marin ou
sous-marin, référencé 1 dans son ensemble, est destiné à être monté, à
l'aide d'un câble de levage ou traction ou récupération 2, sur une
embarcation ou un véhicule naval de surface (non représentés) ou
simplement à la surface de l'eau si l'engin se trouve dans une position
immergée.
Le câble de levage 2 comprend une première extrémité 2a
reliée à un dispositif de récupération tel que, par exemple, un treuil de
levage (non représenté) fixé, par exemple, sur un portique du véhicule
de surface et une deuxième extrémité libre 2b destinée à être
accrochée par l'engin 1. A titre d'exemple non limitatif, le treuil de
levage peut être équipé d'un tambour d'enroulement motorisé par un
motoréducteur hydraulique (non représentés).
On notera que l'invention ne se limite pas à l'utilisation d'un
tel portique afin de récupérer l'engin marin. Tout autre moyen de
récupération d'un engin marin par le biais d'un câble de traction peut
être utilisé, notamment la récupération de l'engin par un sous-marin.
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L'engin 1 peut, par exemple, être un véhicule sous-marin
submersible ou flottant et conçu, par exemple, pour réaliser une
surveillance et/ou une inspection sous-marine. L'engin sous-marin 1
s'étend selon un axe longitudinal et comprend un corps principal 3 de
forme générale cylindrique. Le corps 3 est pourvu d'un empennage 4
fixé à une extrémité arrière 3a et prévu pour assurer la stabilité du
déplacement de l'engin 1, et de propulseurs longitudinaux 5 fixés d'un
côté et de l'autre du corps 3 en avant de l'empennage 4. L'engin 1
comprend également une partie avant 3b pouvant, par exemple,
comprendre une caméra (non représentée) pour l'observation des fonds
sous-marins. L'engin 1 est ainsi autonome et comprend ses propres
moyens de propulsion interne.
L'engin 1 illustré à la figure 1 est accroché à une extrémité 2b
du câble de traction 2, dont l'autre extrémité 2a est destinée à être
reliée à un dispositif de récupération (non représenté). La deuxième
extrémité 2b est lestée par un lest 6 et est équipée d'une olive 7. On
entend par olive , toute pièce fixée sur le câble de traction 2 et
formant saillie par rapport audit câble. L'olive 7 est destinée à
coopérer avec des moyens d'accrochage 10 fixés sur l'engin marin 1.
L'olive 7 est sertie sur le câble de traction 2.
La figure 2 illustre l'engin 1 prêt à s'arrimer à l'extrémité
lestée 2b du câble de traction 2. On pourrait, en variante, accrocher un
flotteur (non représenté) au câble de traction, afin d'assurer la
verticalité du câble, notamment dans le cadre de la récupération de
l'engin par un sous-marin.
La partie avant 3b de l'engin 1, illustrée en détails sur les
figures 3 à 4, comprend des moyens de détection sans contact 8 du
câble de traction 2, tel qu'un sonar, capable de guider l'engin 1 vers le
câble de traction 2 et des moyens d'accrochage 10 du câble 2 situés à
une extrémité avant 3b de l'engin 1.
Tels qu'illustrés, les moyens d'accrochage 10 comprennent
deux pinces 11a, llb et un ensemble de deux moyens de verrouillage
12a, 12b situés à l'extrémité de la partie avant 3b de l'engin 1,
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visibles en détails sur la figure la. Les moyens de verrouillage 12a,
12b se présentent chacun sous la forme d'un anneau présentant une
ouverture 13a, 13b fermée par un ergot 14a, 14b articulé de type
mousqueton. L'articulation de cet ergot 14a, 14b sur la partie avant 3b
de l'engin 1 ne sera pas davantage décrite. L'ergot 14a, 14b s'étend
dans l'ouverture 13a, 13b associée. On notera que cet ergot ne permet
le passage du câble de traction 2 à l'intérieur de l'anneau de
verrouillage 12a, 12b que dans un sens. Chaque anneau de verrouillage
12a, 12b est monté dans un logement (non référencé) ménagé à
l'extrémité avant de l'engin et retenu en position dans ce logement par
un mécanisme de vis à billes (non représenté). Comme cela sera décrit
plus en détail par la suite, les anneaux de verrouillage 12a, 12b sont
montés sur l'engin de manière amovible.
L'ensemble des anneaux de verrouillage 12a, 12b est
positionné de manière à ce que leur ouverture soit dirigée vers les
côtés latéraux de l'engin forme un crochet ayant la forme générale
d'un hameçon double. On pourrait prévoir, à titre de variante,
l'utilisation d'un seul anneau de verrouillage, formant un hameçon
simple.
Chaque pince lla, llb comprend une embase 15a, 15b reliée à
un mécanisme de pivotement (non représenté), comportant par
exemple un ensemble de vérins, et une partie en saillie 16a, 16b vers
l'extérieur, de forme générale parallélépipédique. La partie avant 3b
de l'engin 1 comporte des rainures 3c dans lesquelles viennent se
loger les embases 15a, 15b des pinces 11a, 1 lb en position fermée
d'accrochage visible sur les figures 3 et 4. La position fermée
d'accrochage correspond notamment à une position de transit.
L'extrémité de chaque partie en saillie 16a, 16b présente, à une
extrémité, une échancrure de forme arrondie, en concordance de forme
avec la surface extérieure de l'anneau de verrouillage 12a, 12b
associé. Ainsi, en position fermée d'accrochage, l'extrémité de chaque
partie en saillie 16a, 16b est en contact avec l'anneau de verrouillage
12a, 12b associé. Le contact entre les pinces 11a, llb est ainsi évité
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lorsque celles-ci sont en position fermée d'accrochage. En outre, dans
cette position fermée, les pinces 11a, llb permettent de garantir le
maintien des anneaux de verrouillage 12a, 12b à l'intérieur de leurs
logement respectifs formés sur le corps de l'engin. Le rangement des
pinces 11a, 1 lb dans les logements 3c pratiqués à cet effet dans le
corps 3 de l'engin 1 permettent d'éviter au pinces 11a, 1 lb de
s'accrocher à des éléments lors du transit de l'engin 1.
Chaque embase 15a, 15b comporte une portion de détection
17a, 17b par contact du câble de traction 2.
Les pinces 11a, llb sont mobiles en rotation entre une position
fermée d'accrochage, visible sur les figures 3 et 4, dans laquelle
chaque pince 11a, llb coopère avec un anneau de verrouillage 12a,
12b afin de laisser subsister un espace E pour le passage du câble 2
entre chaque pince 11a, llb et la surface extérieure 3d de l'engin 1 ,
et une position ouverte, visible sur les figures 1 et 2, s'écartant de la
surface extérieure 3d de l'engin 1. A titre de variante, on pourrait
utiliser une unique pince lia.
Les moyens d'accrochage 10 comprennent en outre deux
élingues 18a, 18b comprenant chacune une première extrémité fixée à
un des anneaux de verrouillage 12a, 12b comme cela est illustré
visiblement à la figure la, et une deuxième extrémité fixée à une main
ou platine de hissage 19 montée sur la surface extérieure supérieure du
corps 3a de l'engin marin. Plus précisément, la platine de hissage 19
comprend un anneau 20 de hissage sur lequel est fixée la deuxième
extrémité de chaque élingue 18a, 18b. Comme cela sera décrit plus en
détail par la suite, la platine de hissage 19 est fixée sur le corps 3a de
l'engin de sorte que la deuxième extrémité de chaque élingue 18a, 18b
est aligné verticalement avec le centre de gravité de l'engin. Dans la
position illustrée à la figure 2, les élingues 18a, 18b s'étendent le long
de la surface extérieure du corps 3a de l'engin.
On notera que l'invention ne se limite pas à l'utilisation de
deux pinces, des deux anneaux de verrouillage et de deux élingues. En
effet, on pourrait prévoir l'utilisation d'une unique pince, d'un unique
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anneau de verrouillage et d'une unique élingue. On pourrait également
prévoir l'utilisation de deux platines de hissage chacune reliées à un
des anneaux de verrouillage par une élingue.
L'engin 1 comprend en outre une unité de commande
électronique (non représentée) capable de diriger l'engin 1 vers le
câble de traction 2 en fonction des moyens de détection sans contact 8,
de commander la position des pinces 11a, llb en fonction des données
fournies par la portion de détection par contact 17a, 17b.
On ne sort pas du cadre de l'invention lorsque les moyens
d'accrochages 10 sont situés ailleurs qu'à l'avant 3b de l'engin 1, en
effet, on pourrait prévoir un accrochage du câble de traction 2 par
exemple par le dessus ou le côté de l'engin 1.
Le procédé d'accrochage de l'engin 1 à un câble de traction 2
est le suivant :
Dans une première étape, l'engin 1 est guidé vers le câble de
traction 2 par des moyens de détection sans contact 8, par exemple de
type sonar.
Lorsque le câble de traction 2 est détecté par les moyens de
détection sans contact 8, les pinces 11a, llb sont actionnées
simultanément par l'unité de commande électronique dans une position
ouverte s'écartant de la surface extérieure 3d de l'engin 1, tel que
visible sur la figure 2.
Lorsque le câble de traction 2 est détecté par une des parties de
détection par contact 17a, 17b situées respectivement sur une pince
11a, 11b, les pinces 11a, llb sont actionnées simultanément dans une
position fermée d'accrochage, visible sur la figure 3, dans laquelle
chaque pince 11a, llb est pivotée afin de coopérer avec la surface
extérieure de l'anneau de verrouillage 12a, 12b correspondant, tout en
laissant subsister un espace E pour le passage du câble 2 entre la pince
11a, llb et la surface extérieure 3c de l'engin 1.
Une fois que le câble de traction 2 se trouve dans l'espace E
entre l'une des pinces 11a, llb et la surface extérieure 3d de l'engin
1, les moyens de propulsion (non représentés) de l'engin 1 sont arrêtés
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de sorte que le câble de traction 2 glisse vers l'avant de l'engin 1, et
coulisse à travers l'ergot 14a, 14b à l'intérieur d'un des anneaux de
verrouillage 12a, 12b, situé à l'avant de l'engin 1, jusqu'à ce que
l'olive 7 vienne en butée contre l'anneau de verrouillage 12a, 12b
5 dans
lequel se trouve le câble 2, visible sur la figure 4. L'olive 7 est
située sous l'anneau de verrouillage 12a, 12b et vient en butée contre
une surface inférieure dudit anneau. L'ergot de l'anneau de
verrouillage empêche le câble 2 de revenir en arrière et permet ainsi
un verrouillage effectif du câble de traction 2 par l'engin 1. L'engin 1
10 peut
ainsi être remorqué efficacement par l'avant par le véhicule naval
de surface.
On notera que l'action permettant au câble de s'insérer dans un
des anneaux de verrouillage ne se limite pas à l'arrêt des moyens de
propulsion de l'engin. En effet, toute action permettant un mouvement
relatif de l'engin vers l'arrière peut être utilisée pour diriger le câble
vers l'avant de l'engin.
Une fois que le câble 2 se trouve emprisonné à l'intérieur d'un
des anneaux de verrouillage 12a, 12b et que l'on souhaite procéder à
l'extraction de l'engin hors de l'eau, on actionne l'ouverture des
pinces 11a, 11b. Les anneaux de verrouillage ne sont alors plus
bloqués par les pinces dans cette position ouverte. Ainsi, une force ou
traction exercée par le câble 2 permet audit câble et à l'olive 7 de
déloger l'anneau de verrouillage 12a, 12b hors de son logement à
l'avant du corps 3 de l'engin, de manière à ce qu'en position finale
d'accrochage, l'engin marin 1 soit relié au câble de levage 2
uniquement par la platine de hissage 19 et l'élingue 18b associée à
l'anneau. L'effort exercé par le câble 2 de traction sur l'anneau de
verrouillage 12a, 12b permet ainsi de libérer ledit anneau de son
logement associé et de le désolidariser du corps 3 de l'engin.
Une fois l'anneau de verrouillage 12a accroché au câble et
désolidarisé de l'avant de l'engin 1, l'engin 1 peut être reculé
relativement au câble 2 pour permettre ensuite le passage du lest 6 au-
dessus de l'engin lorsqu'il est hissé à la surface de l'eau et extrait de
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l'eau selon une direction sensiblement verticale. Avant cette dernière
étape d'hissage et d'extraction de l'eau, il est possible d'actionner la
fermeture des pinces 11a, 11b.
Comme indiqué précédemment, la platine de hissage 19 est
fixée sur le corps 3a de l'engin de sorte que l'extrémité de l'élingue à
laquelle est accroché l'engin est alignée verticalement avec le centre
de gravité dudit engin. Ainsi, lors de la phase d'hissage et
d'extraction de l'eau, l'engin se trouve dans une position horizontale,
ce qui a pour double avantage de limiter le risque de balancement et
de collisions avec le véhicule naval de surface, et de faciliter la
dépose de l'engin sur ce véhicule.
Le mode de réalisation illustré sur la figure 5, dans lequel les
mêmes éléments ont les mêmes références, diffère du mode de
réalisation illustré aux figures 1 à 4 par la position du logement des
moyens/anneaux de verrouillage 12a, 12b. Dans ce mode de
réalisation, les logements 20a, 20b sont formés sur les pinces 11a,
1 lb.
Tel qu'illustré sur la figure 5, les anneaux de verrouillage 12a,
12b sont logés respectivement dans un logement 20a, 20b situé à
l'angle formé entre l'embase 15a, 15b et la partie en saillie 16a, 16b
de chaque pince 11a, 11b. Le procédé d'accrochage de l'engin 1 à un
câble de traction 2 se distingue du procédé décrit précédemment
uniquement par le fait que lorsque le câble de traction 2 se trouve dans
l'espace E entre l'une des pinces 11a, llb et la surface extérieure 3c
de l'engin 1, les moyens de propulsion (non représentés) de l'engin 1
sont mis en route, de sorte que le câble de traction 2 glisse vers
l'arrière de l'engin 1, et coulisse à travers l'ergot 14a, 14b à
l'intérieur d'un des anneaux de verrouillage 12a, 12b, situé sur les
côtés de l'engin 1, jusqu'à ce que l'olive 7 vienne en butée contre
l'anneau de verrouillage 12a, 12b dans lequel se trouve le câble 2.
L'ergot de l'anneau de verrouillage empêche le câble 2 de revenir en
arrière et permet ainsi un verrouillage effectif du câble de traction 2
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par l'engin 1. L'engin 1 peut ainsi être remorqué efficacement par
l'avant de l'engin 1.
On notera que l'action permettant au câble de s'insérer dans un
des anneaux de verrouillage ne se limite pas à la mise en marche des
moyens de propulsion de l'engin. En effet, toute action permettant un
mouvement relatif de l'engin vers l'avant peut être utilisée pour
diriger le câble vers l'arrière de l'engin.
De manière identique au procédé décrit précédemment, une fois
que le câble 2 se trouve emprisonné à l'intérieur d'un des anneaux de
verrouillage 12a, 12b, on actionne l'ouverture des pinces 11a, 11b, de
sorte que grâce à la force exercée par le câble 2 et l'olive 7 sur
l'anneau de verrouillage 12a, 12b dans lequel se trouve le câble 2,
déloge ledit anneau de verrouillage 12a, 12b de son logement, de
manière à ce qu'en position finale d'accrochage, l'engin marin 1 soit
suspendu au câble de levage 2 par la platine de hissage 19 et l'élingue
associée à l'anneau. De manière analogue au premier mode de
réalisation décrit, dans la position fermée des pinces 11a, 11b, celles-
ci permettent de garantir le maintien des anneaux de verrouillage 12a,
12b à l'intérieur de leurs logements associés.
Par ailleurs, on notera que l'invention décrite ci-dessus peut
être appliquée à une unique pince sans engendrer de modifications
substantielles.
Dans les exemples de réalisation illustrés, les élingues sont
fixées sur l'engin par une main ou platine de hissage. En variante, il
est possible de prévoir la fixation des élingues par tout autre moyen
approprié, par exemple en fixant directement des crochets sur la
surface extérieure de l'engin. Dans une autre variante de réalisation, il
pourrait encore être possible d'utiliser le lest du câble pour former
l'olive permettant de déloger les anneaux de verrouillage de leurs
logements associés prévus sur l'engin.
Grâce à l'invention, l'engin marin ou sous marin est capable de
s'arrimer de façon autonome à un câble de traction par des moyens
d'accrochage efficaces procurant de multiples avantages, tels que la
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récupération possible de l'engin depuis n'importe quelle structure,
fixe ou mobile, aérienne ou immergée, disposant d'un câble lesté. La
récupération possible de l'engin en immersion permet de s'affranchir
de l'influence de la houle.
De plus, un tel dispositif d'accrochage peut être adapté
aisément sur des systèmes existants, par exemple par utilisation d'un
câble équipé d'un lest d'extrémité et ne nécessite par ailleurs aucune
intervention humaine à la mer.
