Note : Les descriptions sont présentées dans la langue officielle dans laquelle elles ont été soumises.
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WO 2005/061822 PCT/FR2004/003292
PROCEDE DE PILOTAGE D'UN APPAREIL DE NETTOYAGE
AUTOMATIQUE D'UNE SURFACE IMMERGEE DANS UN LIQUIDE,
ET APPAREIL DE NETTOYAGE CORRESPONDANT.
L'invention concerne un procédé de pilotage d'un appareil de
nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide, en particulier
parois
latérales et de fond d'un bassin de piscine. L'invention s'étend, en outre, à
un
appareil de nettoyage de mise en oeuvre de ce procédé de pilotage.
On connaît déjà des appareils de nettoyage automatique
comprenant :
- un châssis portant un dispositif de filtration du liquide
(moteur électrique de pompe, chambre de filtration, pompe, entrée(s) et
sortie(s),
élément(s) filtrant(s)...,
- des organes d'entraînement du châssis sur la surface à
nettoyer,
- des moyens moteurs comprenant au moins un moteur
électrique d'entraînement porté par le châssis et agencé pour transmettre un
mouvement moteur à au moins une partie des organes d'entraînement,
- des moyens électroniques d'alimentation et de commande
de chaque moteur électrique d'entraînement adaptés pour pouvoir commander une
inversion de sens d'entraînement des organes d'entraînement.
Les appareils de nettoyage actuels de ce type sont conçus pour
permettre dans un laps de temps le plus court possible, d'assurer un balayage
complet de toutes les parois (fond et latérales) de piscines ou autres
surfaces
immergées.
A cet effet, et en particulier, le brevet US-4,162,557 décrit un
appareil de nettoyage dont les moyens moteurs réversibles sont commandés par
un
générateur d'impulsions aléatoires qui engendre à fréquence aléatoire des
inversions
du sens du courant d'alimentation de ces moyens moteurs.
Un autre appareil automatique décrit dans le brevet
FR-2.567.552 comporte quant à lui,. en combinaison, des moyens d'inversion
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séquentielle du sens du courant d'alimentation des, moyens moteurs aptes à
provoquer des inversions périodiques desdits moyens moteurs, et des moyens
d'interruption séquentielle des moyens d'alimentation de la pompe de
filtration aptes
à provoquer des arrêts périodiques de ladite pompe.
De tels appareils de nettoyage donnent en général entière
satisfaction quant à la qualité et l'efficacité du balayage effectué, lorsque
aucun
événement ne vient contrarier leur fonctionnement. Par contre, leur
progression peut
être interrompue notamment par des obstacles divers faisant saillie par
rapport aux
parois du bassin, tels qu'échelle, bloc de filtration, ou par enroulement de
leur câble
d'alimentation. Dans cette hypothèse, dont la fréquence d'apparition est non
négligeable, les appareils de nettoyage tels que conçus à l'heure actuelle
n'offrent
aucune solution susceptible de permettre de les libérer de leur situation de
blocage.
Dans la pratique donc, une intervention humaine est souvent nécessaire pour
libérer
l'appareil de nettoyage. Toutefois, sauf à surveiller périodiquement
l'évolution de
l'appareil de nettoyage, cette intervention humaine peut intervenir un long
laps de
temps après le blocage de cet appareil. La première conséquence consiste, bien
entendu, en une non-exécution du nettoyage complet du bassin programmé par
l'utilisateur. De plus, et surtout, ces situations de blocage de l'appareil de
nettoyage
conduisent à des périodes de fonctionnement durant lesquelles les moyens
moteurs
et les organes d'entraînement sont sollicités de façon anormale, et se
traduisent donc
par une détérioration, ou en tout cas par une fatigue anormale de ces éléments
et à
une réduction notable de leur durée de vie.
Le brevet EP-1.277.897 décrit une solution visant à pallier
-l'inconvénient ci-dessus cité et a, à cet effet, pour objet un appareil de
nettoyage
doté d'un capteur de mouvement de translation porté par le corps et adapté
pour
venir au contact de la surface à nettoyer, de moyens de mesure aptes à
détecter le
mouvement effectif de ce capteur et d'un microprocesseur programmé pour
inverser
la direction de déplacement de l'appareil de nettoyage lorsque les moyens de
mesure
délivrent un signal représentatif d'un arrêt du mouvement du capteur. Ce
capteur
peut être une roue appliquée sur la surface à nettoyer, dont la rotation
correspond au
mouvement de translation de l'appareil.
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Selon cet appareil de nettoyage, tout arrêt du capteur
intervenant alors que les moyens moteurs sont alimentés, est représentatif
d'une
interruption de la progression de cet appareil, et conduit à une inversion des
moyens
moteurs qui permet de libérer l'appareil de sa situation de blocage.
Toutefois, une
telle solution nécessite d'équiper l'appareil de nettoyage d'organes (capteur
de
mouvement, moyens de mesure...) spécifiquement dédiés à la gestion de la
situation de blocage, et conduit donc à une fabrication spécifique d'appareils
de
nettoyage dont le coût de revient s'avère ainsi notablement supérieur à ceux
des
appareils de nettoyage classiques.
Il a aussi été prévu, notamment par le dispositif décrit dans le
brevet EP-0 905 334, de détecter le blocage des moteurs d'entraînement en
rotation
des brosses de nettoyage et de déduire du blocage de ces moteurs à brosse, le
blocage de l'appareil de nettoyage. En d'autres termes, la procédure qui
consiste à
inverser les moyens moteurs d'entraînement du châssis est initiée lors de la
détection d'un blocage sur les moteurs des brosses. Une telle solution a un
inconvénient majeur. Si l'appareil rencontre une échelle de filtration, par
exemple,
ou autre obstacle faisant saillie par rapport aux parois du bassin, l'appareil
sera
bloqué dans sa progression alors que les brosses seront toujours entraînées
normalement en rotation par les moteurs de brosse. Le blocage ne sera pas
détecté,
ce qui peut entraîner des surchauffes et des risques de détérioration.
La présente invention vise à pallier cet inconvénient et a pour
objectif principal de fournir un appareil'de nettoyage conçu pour gérer les
situations
précitées de blocage dudit appareil, sans nécessiter un quelconque ajout
d'élément
matériel spécifique dédié à cette gestion.
Un autre objectif de l'invention est de fournir un appareil de
nettoyage adapté pour permettre, sans ajout d'élément matériel spécifique, de
gérer
la vitesse d'entraînement dudit appareil.
A cet effet, l'invention vise un procédé de pilotage d'un
appareil de nettoyage du type décrit ci-dessus, ledit procédé de pilotage
étant
caractérisé en ce que :
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on mesure périodiquement au moins une grandeur
électrique permettant d'obtenir une valeur représentative du couple résistant
d'au
moins un moteur électrique d'entraînement,
- on compare chaque valeur obtenue à une valeur seuil
prédéterminée représentative d'une valeur maximale admissible, et en cas de
dépassement de ladite valeur seuil pour au moins un moteur électrique
d'entraînement on déclenche une procédure, dite procédure de sauvegarde, dans
laquelle :
= on inverse la commande au moins de ce moteur
électrique d'entraînement de façon à entraîner un déplacement de l'appareil
dans un
sens opposé à son sens de déplacement initial (qui était le sien avant
déclenchement
de la procédure de sauvegarde),
= et on commande des déplacements de l'appareil aptes à
l'amener à suivre une trajectoire lui permettant de dévier de la trajectoire
initiale
qu'il suivait lors dudit dépassement de ladite valeur seuil.
Selon l'invention, la gestion des situations de blocage est donc
assurée à partir de la mesure d'au moins une grandeur électrique, telle que
l'intensité
du courant, fournissant une valeur représentative du couple résistant des
moyens
moteurs d'entraînement du châssis sur la surface à nettoyer. En pratique, une
telle
valeur est directement accessible dans les moyens électroniques d'alimentation
et de
commande, notamment sur une porte d'entrée du microprocesseur des moyens
électroniques d'alimentation et de commande dont sont classiquement équipés
les
appareils de nettoyage classiques actuels. Cette gestion ne nécessite donc
qu'une
transformation du fonctionnement de ces moyens électroniques d'alimentation et
de
commande -notamment du microprocesseur- adaptée pour programmer ces derniers
de façon qu'ils commandent une - procédure de sauvegarde spécifique lors d'un
dépassement de la valeur seuil, représentatif d'une situation anormale de
blocage.
Au contraire de l'appareil de nettoyage décrit dans
EP-1.277.897, l'invention a donc consisté, non pas à prévoir l'ajout
d'éléments
matériels dédiés à la gestion des situations de blocage, mais au contraire, à
utiliser
les potentialités des éléments constitutifs des appareils de nettoyage
classiques. De
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ce fait, l'invention conduit donc, pour un surcoût négligeable, à pallier un
inconvénient important des appareils de nettoyage connus.
De plus, la détection du blocage se fait directement sur les
moyens d'entraînement du châssis sur la surface à nettoyer. L'homme du métier
a
spontanément tendance à détecter le blocage sur les zones de l'appareil qui
rentrent
en contact avec les éventuels obstacles rencontrés. Il s'agit des parties
extérieures de
l'appareil, à l'instar des pare-chocs. Ce préjugé qui se retrouve notamment
dans le
document EP-0,905,334, a été levé par l'invention revendiquée en s'intéressant
directement aux organes qui permettent à l'appareil de se déplacer. Il est à
noter que
dans l'appareil de l'invention, si le blocage s'effectue par butée sur un
organe
quelconque; la procédure de déblocage s'activera par la détection de
l'augmentation
du couple moteur au niveau des moyens d'entraînements du châssis sur la
surface
immergée.
Selon un mode de mise en oeuvre avantageux, et lors d'un
dépassement de ladite valeur seuil, on poursuit les mesures périodiques de la
(des)
grandeur(s) électrique(s) représentative(s) du couple résistant dudit moteur,
et on
déclenche la procédure de sauvegarde seulement si les valeurs obtenues restent
supérieures à la valeur seuil durant une durée de temporisation prédéterminée.
Cette durée de temporisation conduit, en effet, à éviter des
déclenchements intempestifs de la procédure de sauvegarde, notamment lors de
l'obtention de valeurs supérieures à la valeur seuil lors du fonctionnement
normal de
l'appareil sans situation de blocage, par exemple représentatives d'un
transfert de
l'appareil entre la paroi de fond et une paroi latérale du bassin.
De plus, afin d'optimiser l'étape de décision du déclenchement
de chaque procédure de sauvegarde, et de façon avantageuse, lors d'un
dépassement
de la valeur seuil, et pendant la durée de temporisation, on mesure la(les)
grandeur(s) électrique(s) représentative(s) du couple résistant dudit moteur
plus
souvent, c'est-à-dire avec une fréquence de mesure (fixe ou variable)
supérieure (par
exemple d'un facteur multiplicatif de l'ordre de 2) à la fréquence de mesure
appliquée en l'absence de dépassement de ladite valeur seuil. La fréquence de
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mesure de la (des) grandeur(s) électrique(s) représentative(s) du couple
résistant des
moyens moteurs en l'absence de dépassement de ladite valeur seuil doit être :
- suffisamment élevée pour éviter toute possibilité de blocage
et de détérioration des moyens moteurs entre deux mesures successives ; pour
ce
faire une fréquence de mesure supérieure à 1Hz, par exemple de l'ordre de
10Hz, est
typiquement suffisante ;
- suffisamment faible pour minimiser les performances
requises pour les moyens électroniques d'alimentation et de commande et en
particulier pour être compatible avec l'électronique traditionnellement
utilisée.
Ainsi, la fréquence de mesure en l'absence du dépassement de
ladite valeur seuil peut être celle imposée par les autres fonctions utilisant
cette
mesure, par exemple la régulation de vitesse comme décrit ci-après.
Ainsi, à titre d'exemple avantageux, on mesure la(les)
grandeur(s) électrique(s) représentative(s) du couple résistant des moyens
moteurs
avec une fréquence de l'ordre de 50Hz et on applique une fréquence de mesure
de
l'ordre de 100Hz pendant chaque durée de temporisation.
Par ailleurs, de façon avantageuse selon l'invention, lors de la
procédure de sauvegarde, on poursuit les mesures périodiques de la (des)
grandeur(s) électrique(s) représentative(s) du couple résistant dudit moteur
(ayant
dépassé la valeur seuil), et en cas de dépassement de la valeur seuil pendant
un laps
de temps prédéterminé après le lancement de cette procédure de sauvegarde, on
commande l'interruption de l'alimentation électrique des moyens moteurs. Cette
étape supplémentaire conduit, en effet, à détecter l'éventuelle inefficacité
de la
procédure de sauvegarde, par exemple en cas d'enroulement du câble, et ainsi,
dans
cette hypothèse, à garantir l'intégrité des moyens moteurs et des organes
d'entraînement.
Avantageusement et selon l'invention, lors de chaque
procédure de sauvegarde, on commande une rotation de l'appareil de nettoyage
apte
à le faire dévier de sa trajectoire initiale.
Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention, on
commande un déplacemént de l'appareil de nettoyage dans un sens opposé à son
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sens de déplacement initial, durant un laps de temps prédéterminé, puis on
inverse à
nouveau au moins ledit moteur (ayant dépassé la-valeur seuil) mais avec une
autre
direction de façon à commander à nouveau un déplacement de l'appareil dans le
sens de déplacement initial.
.5 La rotation de l'appareil peut être effectuée lors du
déplacement en sens opposé au sens de déplacement initial et/ou lors du
déplacement ultérieur dans le sens de déplacement initial, à l'issue de la
procédure
de sauvegarde, et/ou lors d'une inversion de sens, l'appareil étant à l'arrêt
sur place.
En outre, avantageusement et selon l'invention, lors de chaque
procédure de sauvegarde, on commande le déplacement de l'appareil en sens
opposé
au sens de déplacement initial pendant une durée inférieure à 30s, notamment
de
l'ordre de 5s à 20s. A, l'issue de cette durée, on commande à nouveau
l'appareil dans
le sens de déplacement initial, pour reprendre le mode de fonctionnement
normal
défini par les moyens électroniques d'alimentation et de commande. Ainsi, la
durée
totale de la procédure de sauvegarde est inférieure à 1 min, notamment de
l'ordre de
l0s à 30s.
Le choix de la (des) grandeur(s) électrique(s) à mesurer et de
la méthode de mesure dépend du type de moteur(s) électrique(s) et de la
configuration des moyens électroniques d'alimentation et de commande.
De façon avantageuse, l'invention s'applique à un procédé de
pilotage d'un appareil de nettoyage automatique dont les moyens moteurs
comportent au moins un moteur à courant continu alimenté au moyen d'un courant
électrique de tension moyenne Umoy prédéterminée.
Dans ce cas, la mesure périodique de la (des) grandeur(s)
électrique(s) consiste avantageusement à générer périodiquement des
microcoupures de l'alimentation des moyens moteurs, à mesurer durant chaque
microcoupure la force électromotrice engendrée par ces moyens moteurs
(fonctionnant alors en générateurs), et à calculer une valeur représentative
du couple
résistant par comparaison entre la tension moyenne Umoy et la force
électromotrice
mesurée. En particulier, avantageusement et selon l'invention, on calcule la
différence entre la tension moyenne Umoy et la force électromotrice mesurée,
qui est
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proportionnelle à l'intensité circulant dans le moteur, elle-même
représentative du
couple résistant des moyens moteurs.
Avantageusement et selon l'invention, lors de chaque
microcoupure, on calcule la vitesse de rotation des moyens moteurs,
proportionnelle
à la force électromotrice générée par ces derniers, on compare cette vitesse
de
rotation avec une vitesse de rotation de consigne mémorisée, et en cas de
différence
entre les vitesses de rotation mesurée et mémorisée, on ajuste la tension
moyenne
d'alimentation Umoy de façon à minimiser la différence entre la vitesse de
rotation
effective et la valeur de consigne.
L'invention s'étend à un appareil de nettoyage comprenant :
- un châssis portant un dispositif de filtration du liquide,
- des organes d'entraînement du châssis sur la surface à
nettoyer,
- des moyens moteurs comprenant au moins un moteur
électrique d'entraînement porté par le châssis et agencé pour transmettre un
mouvement moteur à au moins une partie des organes d'entraînement,
- des moyens électroniques d'alimentation et de commande
de chaque moteur électrique d'entraînement adaptés pour pouvoir commander une
inversion de sens d'entraînement des organes d'entraînement,
caractérisé en ce que les moyens électroniques d'alimentation et de commande
sont
adaptés pour :
- mesurer périodiquement au moins une grandeur électrique
permettant d'obtenir une valeur représentative du couple résistant d'au moins
un
moteur électrique d'entraînement,
- comparer chaque valeur obtenue à une valeur seuil
prédéterminée représentative d'une valeur maximale admissible, et en cas de
dépassement de ladite valeur seuil pour un moteur électrique d'entraînement :
inverser la commande au moins de ce moteur électrique
d'entraînement de façon à entraîner un déplacement de l'appareil dans un sens
opposé à son sens de déplacement initial,
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= et commander des déplacements de l'appareil aptes à
l'amener à suivre une trajectoire lui permettant de dévier de la trajectoire
initiale
qu'il suivait lors dudit dépassement de ladite valeur seuil.
De plus, de façon avantageuse, les moyens moteurs
comportent en au moins un moteur à courant continu alimenté au moyen d'un
courant électrique de tension Umoy, et les moyens électroniques d'alimentation
et de
commande sont adaptés en vue des mesures périodiques de la (des) grandeur(s)
électrique(s) pour générer périodiquement des microcoupures de l'alimentation
des
moyens moteurs, mesurer durant chaque microcoupure la force électromotrice
engendrée par ces moyens moteurs, et calculer une valeur représentative du
couple
résistant par comparaison entre la tension moyenne Umoy et la force
électromotrice
mesurée.
L'invention concerne en outre un procédé et un appareil
caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques
mentionnées ci-
dessus ou ci-après.
D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention
ressortent de la description qui suit en référence aux dessins annexés qui
représentent à titre d'exemple non limitatif un appareil conforme à
l'invention ; sur
ces dessins :
- la figure 1 est une coupe par un plan longitudinal axial AA
de l'appareil de nettoyage selon l'invention,
- et la figure 2 en est une coupe par un plan transversal BB.
L'appareil représenté à titre d'exemple aux figures 1 et 2
comprend un châssis 1 constitué par un corps creux 1 ouvert à sa base, cette
dernière étant équipée d'une plaque d'obturation 2 dotée d'entrées 2a
d'aspiration du
liquide au voisinage de la surface à nettoyer.
Le corps 1 est doté à sa partie supérieure d'une sortie 3 de
refoulement du liquide, située à l'opposé de la base dudit corps de façon à
refouler
le liquide selon une direction au moins sensiblement orthogonale à celle-ci et
à la
surface à nettoyer.
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Le corps 1 est intérieurement équipé d'un carter étanche 4 qui
est logé dans celui-ci le long de son axe transversal comme le montrent les
figures.
Ce corps 1 forme et délimite autour du carter 4 une chambre
de filtration 4a équipée d'une poche souple de filtration 5 qui est fixée à la
base du
corps 1 sur le pourtour de la plaque 2. Cette poche 5 est formée par une
membrane
en un matériau souple maillé ou tricoté de type connu en soi.
Par ailleurs, le carter 4 contient, d'une part, un moteur
électrique de pompe 6 disposé dans une zone centrale de celui-ci, d'autre
part, un
moteur 7 électrique d'entraînement réversible à courant continu disposé en
position
excentrée transversalement par rapport à cette zone centrale. En variante non
représentée, deux moteurs 7 d'entraînement distincts à commandes
indépendantes,
un à gauche, un à droite, peuvent être prévus (comme décrit par exemple par FR-
2 818 680).
Le moteur de pompe 6 entraîne par un arbre 8 une hélice ou
roue 9 de pompage axial, qui est disposée dans un manchon 10 de guidage du
flux,
inséré dans la sortie 3. Ce moteur de pompe 6 fait donc circuler le liquide
prélevé au
niveau des entrées 2a à travers la chambre de. filtration jusqu'à la sortie 3
où le
liquide filtré est refoulé.
Le moteur 7 d'entraînement à courant continu entraîne par un
arbre 11 une roue de transmission 12 qui est reliée par des courroies
caoutchoutées
13 à deux roues telles que 14, disposées aux deux extrémités longitudinales du
corps.
Chacune de ces roues entraîne un rouleau cylindrique
transversal 15 habillé par un manchon souple en mousse de polyuréthane
alvéolée
16. Les deux manchons 16 sont agencés pour venir en contact avec la surface
immergée et remplissent la double fonction consistant à engendrer une
progression
de l'appareil dans un sens ou dans l'autre selon le sens de rotation du moteur
7, et à
assurer un brossage de la surface tendant à décoller les impuretés ou dépôts
de
celle-ci, qui sont ensuite aspirées dans la chambre de filtration 4a.
En outre un flotteur 17 formé par un cylindre creux est
articulé au-dessus du corps 1 sur les côtés de celui-ci dans un plan
transversal. Ce
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flotteur qui peut contenir-un poids mobile tel qu'une bille de plomb, coopère
avec le
décentrage du moteur 7 pour déséquilibrer l'appareil lorsqu'il se trouve au
niveau de
la ligne d'eau ; il conditionne ainsi un déplacement latéral de l'appareil le
long de
cette ligne. Le flotteur 17 sert également à saisir l'appareil lors de
manipulations.
L'appareil de nettoyage selon l'invention comprend, enfin, une
carte électronique 18 à microprocesseur(s) programmée, en premier lieu, de
façon
classique, pour gérer le fonctionnement de cet appareil, et par exemple, tel
que
décrit dans le brevet FR-2.567.552, pour commander l'exécution de programmes
de
nettoyage au cours desquels sont combinés des arrêts périodiques du moteur de
pompe 6 et des inversions périodiques du moteur d'entraînement 7.
Selon l'invention, cette carte électronique 18 est en outre
programmée pour assurer la gestion d'éventuelles situations de blocage de
l'appareil
de nettoyage, et à cet effet,
- générer périodiquement, avec une fréquence par exemple de
l'ordre de 50Hz, des microcoupures de l'alimentation de chaque moteur
d'entraînement 7 à courant continu,
- mesurer, lors de chaque microcoupure, la force
électromotrice engendrée par ce moteur 7, c'est-à-dire la tension électrique E
aux
bornes d'alimentation électrique de ce moteur 7,
- calculer une valeur représentative du couple résistant de ce
moteur 7 par comparaison entre la tension moyenne Umoy d'alimentation du
moteur
7 et la force électromotrice mesurée,
- et comparer la valeur calculée représentative du couple
résistant avec une valeur seuil prédéterminée.
Dans le cas où les moyens moteurs comportent plusieurs
moteurs 7 électriques d'entraînement, on peut mesurer une grandeur électrique
tel
que mentionné ci-dessus pour obtenir une valeur représentative du couple
résistant
de l'un seulement de ces moteurs, ou au contraire de tous les moteurs 7. Dans
ce
dernier cas, lors de la procédure de sauvegarde on peut inverser soit
uniquement le
moteur 7 dont la valeur obtenue a dépassé la valeur seuil, soit au contraire
tous les
moteurs 7. Si les moteurs 7 sont identiques, la même valeur seuil peut être en
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général utilisée. S'ils sont différents, des valeurs seuils différentes seront
prévues
pour les différents moteurs 7.
Il est à noter que la mesure de la force électromotrice générée
par le moteur 7 lors de chaque microcoupure est de préférence effectuée
uniquement après écoulement d'une durée initiale prédéterminée, par exemple de
l'ordre de 500gs, de valeur suffisante pour assurer que le courant circulant
dans le
moteur 7 est retombé à une valeur nulle, donc indépendante des phénomènes
transitoires dus à l'inductance du circuit électrique du moteur 7.
Une grandeur électrique représentative du couple résistant est
par exemple l'intensité I du courant circulant dans le moteur, qui est donnée
:
I = 1 [ Umoy - E]
où R est en pratique une constante du circuit (correspondant à la résistance
électrique). En réalité, au niveau du microprocesseur de la carte électronique
18,
cette intensité est représentée par une variable numérique G dont la valeur
est
proportionnelle à la valeur de la différence entre la tension moyenne
d'alimentation
Umoy et la force électromotrice mesurée E, elle-même proportionnelle à la
valeur de
l'intensité et donc à celle du couple résistant du moteur 7.
De plus, en cas de dépassement par la variable G, pour au
moins un moteur d'entraînement 7, d'une valeur seuil Gmax prédéterminée
pendant
un laps de temps déterminé de l'ordre de 2 à 4 s, la carte électronique 18 est
programmée pour lancer une procédure de sauvegarde. La valeur seuil Gmax est
une valeur numérique déterminée par essai à partir du moteur 7 utilisé, et
enregistrée préalablement par exemple dans le code du programme du
microprocesseur de la carte électronique 18. Gmax représente ladite valeur
seuil
prédéterminée. La procédure de sauvegarde consiste à :
- commander l'inversion du moteur 7 de façon à entraîner un
déplacement de l'appareil selon une direction opposée à sa direction préalable
de
déplacement,
- stopper le moteur 7 après une période de temps de l'ordre
de15s,
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- et commander une nouvelle inversion du moteur 7, et une
rotation de l'appareil, par exemple selon le procédé décrit dans FR-2.567.552,
de
façon à le faire dévier de sa trajectoire initiale.
Il est à noter que la déviation de l'appareil de sa trajectoire
initiale peut être obtenue autrement que par le procédé de FR-2.567.552. Par
exemple, dans le cas d'un appareil doté de deux moteurs d'entraînement
distincts
(par exemple FR-2 818 680) à gauche et à-droite, on peut commander ces moteurs
pour faire pivoter l'appareil. Il existe aussi des appareils ayant
automatiquement des
trajectoires différentes dans un sens et dans l'autre. Dans ce cas, la seule
commande
d'inversion du(des) moteur(s) d'entraînement entraînera nécessairement une
déviation par rapport à la trajectoire initiale. En tout état de cause, selon
l'invention,
on commande des déplacements de l'appareil de telle façon qu'il dévie de sa
trajectoire initiale, pour éviter un nouveau blocage.
Dans le cas d'un appareil doté de deux moteurs
d'entraînement (à gauche et à droite), on peut choisir, lors de l'étape
d'inversion de
la procédure de sauvegarde, soit d'inverser uniquement le(les) moteur(s) pour
lequel(lesquels) la valeur G dépasse la valeur Gmax (auquel cas on réalise
simultanément un pivotement de l'appareil), -soit au contraire d'inverser
simultanément les deux moteurs d'entraînement.
En outre, une fois la procédure de sauvegarde déclenchée, la
carte électronique 18 est programmée pour continuer à mesurer périodiquement
(pendant au moins une partie de la durée de la procédure de sauvegarde, par
exemple de l'ordre de 5s) le couple résistant du moteur 7, par commande de
microcoupures de l'alimentation de ce moteur 7, avec toutefois une fréquence, -
par
exemple de l'ordre de 100Hz- qui est supérieure à la fréquence courante
précitée -
cette dernière étant par exemple de l'ordre de 50Hz-. Si les résultats de ces
mesures
révèlent le dépassement de ladite valeur seuil quelques instants (par exemple
1 à 3s)
après le déclenchement de la procédure de sauvegarde,. la carte électronique
18 est
programmée pour commander alors une interruption de l'alimentation du moteur
7.
En effet, un tel dépassement signifie un blocage irrémédiable du moteur 7 qui
doit
être immédiatement arrêté.
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Enfin, la carte électronique 18 est également programmée
pour calculer périodiquement la vitesse de rotation du moteur 7,
proportionnelle à la
force électromotrice générée par ce moteur 7, comparer la valeur calculée avec
une
valeur de consigne mémorisée, et enfin éventuellement ajuster la tension
moyenne
d'alimentation U,,,oy de façon à minimiser la différence entre la vitesse de
rotation
effective et la valeur de consigne.
L'appareil de nettoyage selon l'invention est donc conçu,
moyennant uniquement une modification de la logique de fonctionnement de la
carte électronique 18, par programmation, pour assurer, d'une part la gestion
des
éventuelles situations de blocage de l'appareil, et d'autre part le maintien
d'une
valeur de rotation de consigne du moteur 7.
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